西门子模块6ES7232-0HD22-0XA0性能参数

西门子模块6ES7232-0HD22-0XA0性能参数

步进以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。

1.步进电机没有积累误差：一般步进电机的精度为实际步距角的3-5%，且不累积。

2.步进电机在工作时，脉冲信号按一定顺序轮流加到各相绕组上（由驱动器内的环形分配器控制绕组通断电的方式）。

3.即使是同一台步进电机，在使用不同驱动方案时，其矩频特性也相差很大。

4.步进电机与其它电动机不同，其标称额定电压和额定电流只是参考值；又因为步进电机是以脉冲方式供电，电压是其较高电压，而不是平均电压，所以，步进电机可以**出其额定值范围工作。但选择时不应偏离额定值太远。

5.步进电机外表允许的较高温度：步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的较高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚**达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

6.步进电机的力矩会随转速的升高而下降：当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

7.步进电机低速时可以正常运转,但若**一定频率就无法启动,并伴有啸叫声。

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率**该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

8. 四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较低的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。

9.混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如im483的供电电压为12～48vdc），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能**过驱动器的较大输入电压，否则可能损坏驱动器。

10. 供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流i来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取i的1.1～1.3倍；如果采用，电源电流一般可取i的1.5～2.0倍。

11.当脱机信号free为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将free信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将free信号置高，以继续自动控制。

12.用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向，只需将电机与驱动器接线的a+和a-（或者b+和b-）对调即可。

该状态下，轴未使能，所以运动命令不会被执行，驱动器没有输出，电机可以自由转动，轴的设定位置和实际位置都会随电机的转动而变化。

另外，轴的命令缓冲区被清空，系统变量可以恢复为配置数据或起始数据。此时，使用_enableaxis()或_enableqfaxis()命令可以使能轴，轴的状态也会变成使能状态（2.axis active）。其中_enableaxis()用于使能轴，_enableqfaxis()用于使能液**。

2.axis active

该状态下，轴已使能，轴的各种运动命令可以执行。在运动命令执行过程中，轴的状态会变成运动中（3.motion）；在运动命令执行完成后，会返回到使能状态。

3.motion

该状态下，轴的运动命令处于执行中。运行中的运动命令可以使用_stop()命令停止，在其停止模式stopmode设为stop_without_abort时，可以使用_resume()命令继续之前的运动；在其停止模式stopmode设为stop_and_abort时，命令完全中止，轴会返回到使能状态（2.axis active）。

4.fault

在轴命令执行过程中，如果发生错误，比如限位到达、跟随误差太大等，会触发相应的工艺报警，轴会按工艺报警默认的方式作出响应，并进入错误状态。在使用simotion scout软件在线连接设备时，可以在报警窗口中查看工艺报警的信息。工艺报警的响应方式可以在报警配置中修改，具体方法可以参考下载中心文档《simotion工艺对象alarm配置》，文档编号：f0693。

如果错误已排除，那么可以在simotion scout软件的报警窗口中直接点击“acknowledge”按钮确认；另外，也可以在程序中调用_resetaxis()或_resetaxiserror()命令来确认。

工艺对象的报警信息也可以在设备上显示和确认，具体方法可以参考下载中心文档《如何在hmi上显示simotion工艺对象的报警信息》，文档编号：f0460。

5.stopemergency

在simotion中为轴提供了一种stopemergency的状态，该状态下轴仍处于使能状态，但不允许执行运动命令，轴是静止的。由于轴仍处于使能状态，它会克服由负载造成的电机轴的意外转动，从而能起到一定保护作用。

通过调用_stopemergency()命令，可以使轴进入stopemergency状态。该状态下，插补器中的命令被中止。

该状态可以通过调用_disableaxis()、_disableqfaxis()或_resetaxis()命令来取消。其中_disableaxis()用于电气轴去使能，_disableqfaxis()用于液**去使能。

众所周知，普通的可编程控制器，输入为oc 门或，很少有高速脉冲输出口，但一般有脉冲计数输入接口。我们利用这一特征点，通过以下配置可方便的完成机械运动的过程或位置控制。

传统上，在用plc 控制时，通常在plc中附加一块**的步进电机控制智能模块，再与驱动相连接实现控制功能。

供应闭环控制步进电机和步进电机驱动器产品的山社电机介绍的一种控制驱动器产品，采用内置式控制软件，接收plc 的oc 门信息，将步进电机控制模块与驱动电源合二为一，省去了步进电机控制智能模块，使成本大为降低。该驱动器适用于各种二相、小于3a 的步进电机。

由于该步进电机控制驱动器有7种速度可选，在不同的运动情况下选不同的速度，当运行到确定的位置后，停止步进电机即可。同时，控制驱动器内还自带升降频控制、整步/细分切换等功能，所以plc的控制使用十分方便。

在机械运动机构上安装过程控制使用的长光栅，并在运动机构一端设定限位开关为机械原点(可用光电、霍尔元件) ，远离限位开关为步进电机运行的正方向。当步进电机通电后，首先向机械原点运行，当碰到限位开关时，plc 内部的计数器自动清零。如我们要进行机械运动的过程控制，通过光栅与步进电机带动的机械部件相连，确定步进电机与光栅的脉冲当量值之后，即可在plc可编程控制器上编程实现高速的过程控制了。

例如：步进电机的脉冲当量为01001mm，与之配合的光栅反馈脉冲也选配输出每个脉冲为01001mm ，这样步进电机每走一步，光栅反馈一次信号到plc内，计数器则加(或减)一。

同传统驱动器相比，该控制步进驱动器以软件代替硬件步进电机控制器和硬件脉冲环分电路，结构简单，成本节约。采用闭环控制，根据位置的不同种类和精度，可广泛适用于坐标测量仪、比长仪等各种不同精度的精密仪器和机床设备。