西门子6ES7221-1EF22-0XA0保内产品
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产品描述

产品规格模块式包装说明全新

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1.前言

    为缓解我国电力供应严重不足的现状,许多大容量的火电厂在全国各地纷纷投入建设和使用,因此对煤炭的需求量也就越来越大,对输煤等公用系统的自动化控制要求也就越来越高。

    山西某发电厂2×600MW机组自动控制系统由两类控制设备组成:主控部分(包括锅炉、汽机和发电机等)使用的是HONEYWELL公司的DCS控制系统;公用部分(包括输煤、化水和除灰等)使用的是ROCKWELL公司生产的Contrologix5000系列PLC系统,上位软件使用的是iFix3.5,并且数据通过以太网与DCS系统连接,使得本系统即可以在输煤程控上位机上操作,又可以在DCS上操作。

    输煤系统的主要功能是把通过火车和汽车等交通工具运送到火车卸煤沟和汽车卸煤沟的煤炭,通过一系列运送设备运达原煤仓的过程。

    由于该电厂发电机组容量大,并且是两台机组公用一套输煤系统,对煤炭的需求量非常大,为了避免一条上煤通路成为瓶颈,耽误正常生产,设计了两条上煤通路,一路运行,一路备用,也可以两条通路同时运行,分别向两个不同的目的地运煤。    

    2.控制设备

    本套输煤系统的控制对象有:皮带机21条(其中5#甲和7#甲皮带可双向运行),斗轮堆取料机2台,滚轴筛2台,环式碎煤机2台,清水泵2台,振动器30台,刮水器2台,电动三通挡板16台,入炉煤取样器2台,除尘器15台,叶轮给煤机6台,盘式电磁除铁器2台,带式电磁除铁器8台,皮带采样装置2台,卸料车2台,共计114台设备。

    程控系统所有的输入、输出信号均通过继电器隔离,以提高系统的抗干扰能力并保护PLC模块以避免大电流信号的进入而损毁。

    本套输煤系统采用了16个电动三通挡板,为的是使系统组合加灵活多样。当有设备出现故障需要检修时,可以通过使用其他设备,调整三通挡板的通路绕过故障设备继续上煤,使整个系统不至于因某一个或几个设备的故障造成瘫痪。

    3.设备的控制方式

    设备的控制方式有以下几种:

    1)实验方式:即手动操作方式。这种方式是在上位机上对单个设备进行开、关,启、停的操作,设备间的联锁关系已经被解除了,不存在联跳功能,因此这种方式下不能带负载运行。

    2)集中联锁手动:此方式是对要启动的流程中的设备按逆煤流方向一对一的启动,按顺煤流方向一对一停机,要求设备启动前须先将三通挡板启动到位,设备的保护动作处理均同自动控制方式。

    3)自动方式:按照预先设定的流程启动或停止相关的设备,是一种正常运行方式,要求现场设备处于正常状态


一、概述

邯郸钢铁集团有限责任公司位于河北省南部重工业城市---邯郸市,1958年建厂,属国家特大型钢铁联合企业,具有年产铁钢材500万吨的生产能力。1999年8月,五大技改工程之一的2000m3高炉动工建设,2000年6月高炉顺利出铁。该高炉为引进德国克虏伯钢铁公司的设备和技术,年产生铁150万吨,利用系数 2.5,焦比480kg,喷煤量150kg/t,各项经济技术指标国内同类型高炉三名。


二、机型

2000m3高炉包括高炉及热风炉本体、水处理、煤粉喷吹、环保除尘等岗位,从性价比综合指标考虑,采用了大量性能优良的施耐德电气产品。高炉热风炉本体基础自动化控制系统PLC选用了TSX QUANTUM系列产品,风机变频器选用了Altivar产品,低压电器选用施耐德软起动器、开关、断路器、接近开关、光电开关等产品。


三、工艺描述

炼铁是在高炉内进行还原反应过程,炉料、矿石、燃料和熔剂从无钟炉装入炉内,从鼓风机来的冷风经热风炉后,形成热风从高炉风口鼓入,随着焦碳燃烧,产生热煤气由下向上运动,而炉料则由上而下运动,互相接触,进行热交换,逐步还原,后到炉子下部,还原成生铁,同时形成炉渣。积聚在炉缸的铁水和炉渣分别由铁口和出渣口放出。

高炉自动化的目的主要是保证高炉操作的4个主要问题:即正确的配料并以一定的顺序及时装入炉内;控制炉料均匀下降;调节料柱中炉料分布及保持与煤气流良好的接触;保持合适的热状态。

现代高炉自动化主要是指仪表检测及控制系统、电气控制系统和过程及管理用计算机。仪表控制系统和电气控制系统通常由DCS或PLC完成。由于高炉在钢铁厂处于咽喉位置,需及时和稳定地供给炼钢工序合格的铁水,故其稳定性是很重要的。近年来,高炉向大型化方向发展,稍有不正常,损失就很大,因此其稳定性就显得愈加重要。高炉自动化的控制性能是决定高炉稳定顺行的一个至关重要的因素。


四、系统控制内容及功能要求

高炉生产要求计算机控制系统能够保证生产过程的连续性和实时监控性,而且要求数据量多,所有设备的自动化程度要高。计算机系统要求数据采集,刷新速率快,特别对通讯网络而言,速率、网络稳定性和正确性尤为重要。


1、 高炉部分

·炉、炉喉、炉身、炉腰、炉缸、炉底、炉基的温度、压力、差压、流量、料位、重量的检测。要求数据采集度≤0.2%,采集速率≤0.8S。

·炉压力控制:这是高炉生产中重要的、投入自动运行的控制。正常情况下,高炉压为250±3KPa。2000 m3高炉压调节采用了比肖夫环缝洗涤塔技术,串联方式的上下两级喉口一个投入自动,一个投入手动。

·炉身静压校正:在高炉不同高度测量炉身静压力,可以较早得知炉况变化,较准确判断局部管道和悬料位置,以便及时采取措施。2000 m3高炉在四个水平面上装设4个取压口以测量炉身静压力。

·炉体冷却壁热负荷检测:高炉一代炉役的长短取决于冷却壁的侵蚀情况。因此冷却壁热负荷检测属于监控和维护内容,分析该处实时曲线和历史趋势可以帮助高炉工长正确判断炉况,采取相应措施延长高炉炉龄。

·煤气分析:分析高炉煤气中H2、N2、CO、CO2含量,可以了解炉内反应,风口或冷却系统漏水等情况。

·水冷系统控制:通过膨胀罐、接受罐、水泵、气密箱、密闭循环水系统、炉打水的连锁与阀门控制保护炉设备。

·氮风系统控制:通过送风阀、送氮阀、风机连锁控制保护齿轮箱、阀箱等炉设备。
2热风炉部分

·炉体温度、压力、差压、流量参数检测

·热风温度控制:通过自动调节混风切断阀开度将适当配比的冷风掺入热风管道中,控制送往高炉热风围管的热风温度在1200±20℃内。

·废气温度与煤气支管流量的串级控制:废气温度与煤气支管流量组成串级调节回路,废气温度调节器的输出作为煤气支管流量调节器的外给定值。


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1 引言

汽包水位 给水流量 蒸汽 三冲量 自动控制系统 燃烧过程控制在宾馆里,空调是不可决少的,耗电非常大,空调主要是用来实现室内的恒温,空调主要由制冷机、冷却水循环系统、风机盘管系统、风机和冷却塔等组成。空调工作原理图如图1所示。通常冷冻水泵的容量是按温度、满住率,并在此基础上留有10-20%的余量设计,在一年四季中,水泵系统长期在固定的大水流量工作,由于季节、昼夜及住房率变化大,空调实际的热负载在绝大部分时间内远比设计负载低。与决定水泵流量和压力的大设计负载(负荷率**)相比,一年中负荷率在50%以下的运行时间将近一半,一般冷冻水设计温度为5——-7℃,而事实上在全年决大部分时间冷冻水的温度仅为2——-4℃,即水泵却是全功率运行,增加了管道能量损失,浪费了水泵运行的输送能量。这就存在能量的无效使用,而通过变频调速技术就能实现自动调节并显著节能的效果,用PLC改造传统电气控制系统的则使运行性大大加强。



2 变频调速功能

2.1 变频器节能原理:

变频器是输出频率可改变的交流电力拖动设备。变频器调速的主要工作原理是将供给 电机定子的三相交流工频电经大功率整流元件整流,变成直流,再将直流电用正弦波脉宽调节技术逆变为频率可调、幅度也随之改变的三相交流电,以此为电源再供给电机使用。

由水泵的工作原理可知:风机、水泵特性:Q∝n H∝n2 P∝n3

即流量与转速成正比,压力与转速平方成正比,轴功率与转速的立方成正比。

根据公式:转速

其中f为电源频率,我国工频为50HZ,P为对数,S为转差率,那么调节电动机电源频率就可调节电动机转速,调节电机转速也就是调节它的负载转速,那么,根据风机、水泵特性可知,调节风机水泵的转速可以达到调节流(风)量的目的,同时,显著调节轴功率。通过在水泵加装变频器,,则可实现自动调节控制,可使系统工作平缓稳定。并通过变频节能收回投资。如图2所示,图中阴影部分为同一台水泵的工频运行状态与变频运行状态在随着流量变化所耗的功率差。因此,随热负载而改变水量的变流量空调水系统显示了的优越性。



2.2 变频技术应用:

空调系统采用变频调速技术,电机可在很宽范围内平滑调速,可将所有节流阀去掉,使管道畅通,可免去节流损耗。通过改变电机转速而改变水的流速,从而改变水流量,达 到制冷机正常工作要求和平衡热负荷所需冷量要求,达到节能目的。采用变频调速技术的关键是电机转速的可调和可控。电机的变频调速系统是由PLC控制器进行切换和控制的。

3 PLC控制变频调速系统工作原理:

3.1 采用性能的松下系列PLC为控制,所有输入信号起停,保护都通过光电隔离输入到PLC的输入口,利用编程软件,根据控制要求对PLC进行梯形图编程,PLC输出控制变频器的起停。采用PLC控制后,可取消全部时间继电器和中间继电器,所有逻辑控制通过梯形图软编程,在不用改变控制线路的情况下,可随时按控制要求修改程序,实现新的控制方案,灵活性相当高;并具有强大的通讯接口,可与上位电脑相连,,实现远程监控,为将来联网控制留 有接口,具有良好的扩展性,能与其他控制系统协调工作。变频器调速控制电路简单, 克服传统线路易出故障的缺点,降低了事故发生。

3.2 根据空调系统的实际情况,设计应包括以下几点:

(1)冷却系统、冷冻系统各装1台变频器。

(2)可根据内不同阶段的冷量要求,设置不同要求运行。

(3)常用与备用可切换。

(4)变频控制与原控制间可换,确保设备正常运行。


1 引言
随着自动化设备对控制的、高响应性需求的不断增加,自动化控制技术不断提高,的高速定位控制得到广泛应用,PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域,实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成,虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制,但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。台达DVP20PM系列PLC高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器,结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点,在功能上满足双轴插补的高速定位需求。
2 台达运动控制型PLC硬件结构
DVP20PM是台达运动控制型PLC。DVP20PM通过前后两个扩展口既可作为PLC主机执行也可作为EH2型主机的扩展模块使用,具有X0-X7、Y0-Y7数字量输入输出各八点,并配置了手摇轮、零点信号、原点信号、限信号、启动、停止等各种信号接口满足应用需求。
DVP20PM主机包含64K大程序容量内存(Flash),可支持100段运动程序,脉冲输出可达500KHz,并具备电子原点返回模式,支持PLC顺序语言及定位语言(G 码与M码),下面先由硬件部分简单介绍20PM 组成。
2.1 电源
DVP20PM电源规格参见表1。
表1 电源规格
项目
内容
电源电压
100~240VAC(-15%~10%), 50/60Hz ± 5%
电源保险丝容量
2A/250VAC
消耗电力
60 VA
DC24V供应电流
500 mA
电源保护
DC24V输出具短路保护
突波电压耐受量
1500VAC(Primary-secondary),1500VAC(Primary-PE),500VAC(Secondary-PE)
绝缘阻抗
5 MΩ以上(所有输出/入点对地之间 500VDC)
噪声力
ESD: 8KV Air Discharge,: Power Line: 2KV, Digital I/O: 1KV, Analog & Communication I/O: 250V
接地
接地配线之线径不得小于电源端L, N之线径(多台20PM同时使用时,请务必单点接地)
操作/储存环境
操作:0°C~55°C(温度),50~95%(湿度),污染等级 2;储存:-25°C ~70°C(温度),5~95%(湿度)
耐振动/冲击
标准规范 IEC61131-2, IEC 68-2-6(TEST Fc)/IEC61131-2 & IEC 68-2-27(TEST Ea)
重量(约g)
478/688
2.2I/O点规格
参见图1,DVP20PM提供的数字量输入输出点规格与台达通用PLC规格基本相同,输入点支持SINK(漏)和SOURCE(源)两种方式,输出点也有继电器输出和晶体管输出可选。

图1
需要提到的是其在运动控制中的特殊输入输出点,简述如下:
START0、START1:启动输入
STOP0、STOP1:停止输入
LSP0/LSN0、LSP1/LSN1:右限输入/左限输入
A0+、A0-、A1+、A1-:手摇轮A相脉波输入+,-(差动信号输入)
B0+、B0-、B1+、B1-:手摇轮B相脉波输入+,-(差动信号输入)
PG0+、PG0-、PG1+、PG1-:零点讯号输入+,- (差动信号输入)
DOG0、DOG1:原点回归的近点信号输入或多段运动的启动信号
CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-:信号(Servo驱动器内部偏差计数器信号)
FP0+、FP0-、FP1+、FP1-:脉冲输出端口
RP0+、RP0-、RP1+、RP1-:脉冲输出端口
(注:0表示轴,1表示二轴,如START0表示启动轴,START1表示启动二轴,其他信号依次类推)
从端子分布可以看到,除了常用的限和启动停止信号外,配置了过零脉冲PG和手摇轮功能输入端,手摇轮是机床应用中常用而功能,而利用过零信号在控制场合往往会用到,当然不用说定位控制中都会用到的DOG原点信号。
2.3配线规格
一般I/O点配线就不再赘言了,可以关注一下PLC比较少用到的差分输入输出方式,在信号中有一部分是这样的,一定要注意否则将不能正确完成,参见图2、图3。

图2差分输入配线示意图

图3差分输出配线示意图
3 台达运动控制型PLC软件结构
3.1 DVP20PM程序结构
由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能,因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类,结合了基本指令、应用指令、运动指令及G Code指令,使程序设计多元化,结构清晰;程序采用PMSOFT软件进行编辑,参见图4。

图4 程序设计界面
(1)主程序。主程序以O100作为起始标记,M102作为结束标记,是PLC顺序控制程序,主要为控制主机动作执行,在O100主程序区域中,可以使用基本指令及应用指令,或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。主要提供主控制程序的建立,以及运动子程序的设定及启动控制。
(3)运动子程序。Ox0~Ox99运动子程序为运动控制程序,主要为控制20PM系列主机进行X-Y轴双轴运动之子程序,于Ox0~Ox99运动子程序区段中,有支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令,并在程序中可规划呼叫Pn指针子程序,通过PLC提供的内部特D特M进行子程序的控制。主要提供运动子程序的建立,以及运动子程序的运动控制,在架构上可算是20PM的运动指令及G码指令规划区域。
(4) 子程序。这里所说的子程序是指以Pn开头的一般用子程序,主要是被O100主程序及Ox运动子程序调用的子程序。如在O100主程序调用Pn指针,则Pn指针子程序支持基本指令及应用指令;若在Ox0 ~ Ox99运动子程序中调用Pn指针时,则Pn指针子程序区段可支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令。
3.2PMSOFT软件介绍
与台达PLC的WPLSoft软件相似,DVP20PM的编程软件PMSOFT按照IEC61131标准设计,具有梯形图和语句表两种编程方式,且具有G码汇入、错误提示、区段注释、装置注释、标尺、完善的监控窗口、运动指令追踪等便利工具提供给用户,特别值得一提的是该软件具有运动轨迹功能,当您编辑好程序后可利用此功能对加工轨迹进行模拟演示,参见图5。
为方便切换阶梯窗口,只要点选系统信息列中的树枝状对应的程序编号,自动切换对应的程序编辑窗口,在PMSoft编辑环境中同时只能有一个阶梯图窗口,这是为了在庞大复杂程序中找寻程序方便,同时将主程序、运动子程序、一般子程序这三种程序模块化处理,O100主程序只有一个编辑窗口,Oxn运动程序有100个编辑窗口,Pm子程序有256个编辑窗口,总共有357个窗口,每个窗口未编辑都有10 network。程序编辑由网络区段组成,每个网络区段是由输入与输出编辑区域所组成,在编辑过程中,自动产生逻辑结构正确的阶梯图,使用者无须再做额外补线的动作,网络区段编辑并具有错误提示功能。

图5 梯形图编程界面
4 运动控制编程
4.1 相关概念
在谈到DVP20PM产品的应用之前,我们对以下概念进行一个简要介绍。
(1)插补。插补是在组成轨迹的直线段或曲线段的起点和终点之间,按一定的算法进行数据点的密化工作,以确定一些中间点。从而为轨迹控制的每一步提供逼近目标。
逐点比较法是以四个象限区域判别为特征,每走一步都要将加工点的瞬时坐标与相应给定的图形上的点相比较,判别一下偏差,然后决定下一步的走向。如果加工点走到图形外面去了,那么下一步就要向图形里面走;如果加工点已在图形里面,则下一步就要向图形外面走,以缩小偏差,这样就能得到一个接近给定图形的轨迹,其大偏差不过一个脉冲当量(一个进给脉冲驱动下工作台所走过的距离)。
(2)直线插补。这个概念一般是用在计算机图形显示,或者数控加工的近似走等情况下,以数控加工为例子:
一个零件的轮廓往往是多种多样的,有直线,有圆弧,也有可能是任意曲线,样条线等。数控机床的往往是不能以曲线的实际轮廓去走的,而是近似地以若干条很小的直线去走,走的方向一般是x和y方向。
插补方式有:直线插补,圆弧插补,抛物线插补,样条线插补等等。
所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式(如果不是直线,也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近,从而每一段线段就可以用直线插).设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段(一个脉冲当量),发现终点在实际轮廓的下方,则下一条线段沿y方向走一小段,此时如果线段终点还在实际轮廓下方,则继续沿y方向走一小段,直到在实际轮廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循环类推.直到到达轮廓终点为止.这样,实际轮廓就由一段段的折线拼接而成,虽然是折线,但是如果我们每一段走线段都非常小(在精度允许范围内),那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的--这即是直线插补。
(3)联动与插补。一个点的空间位置需要三个坐标,决定空间位置需要六个坐标。
一个运动控制系统可以控制的坐标的个数称做该运动控制系统的轴数。而可以同时控制运动的坐标的个数称做该运动控制系统可联动的轴数。联动各轴的运动轨迹具有一定的函数关系,例如直线,园弧,抛物线,正弦曲线。直接计算得出运动轨迹的坐标值往往要用到乘除法,高次方,无理函数,函数,会占用很多的CPU时间。为了实时快速控制运动轨迹,往往预先对运动轨迹进行直线和圆弧拟合,拟合后的运动轨迹仅由直线段和圆弧段所组成,而计算运动轨迹时,每一点的运动轨迹跟据个坐标点的数据通过插补运算得到,这样就把计算简化为增量减量移位和加减法。
实现多轴联动的直线插补并不困难,圆弧插补一般为两轴联动。插补运算可以有多种算法,例如 "DDA 算法","逐点比较法","正负法","小偏差法(Bresenham 算法)"等,其中小偏差法具有小的偏差和较快的运行速度。
DVP20PM运动控制型PLC可实现2轴联动,支持直线和圆弧插补,以及相应的三轴处理。
(4)数控软件。DVP20DPM支持复杂的运动轨迹控制,那是如何实现的呢?简单的说,将复杂轨迹通过AUTO等软件生成图形,再经过CAM软件转换为G代码,而PMSOFT可以直接导入文本格式的G代码,这样就可以完成运动程序下载到20PM中执行。那么怎样完成图形到G代码的转换呢,这就需要CAM软件了,以下简单介绍一些常用的CAM软件:
目前/CAM行业中普遍使用的是 MASTERCAM 、 CIMATRON 、 PRO-E 、 UG 、 CATIA...
• MASTERCAM 是常用的一种软件,大多数数控操作员都使用 MASTERCAM ,它集画图和编程于一身,绘制线架构快,缩放功能。
• CIMATRON 是迟一些进入中国的软件,在路轨迹上的功能优越于 MASTERCAM,现已被广泛地应用。
• Pro/E 是美国 PTC 开发的软件,现已成为全世界普及的三维 /CAM 系统。集多种功能于一体,用于模具设计、产品画图、广告设计、图像处理、灯饰造型设计,是的画图软件,一般来说用 PRO-E 画图,用 MASTERCAM 或 CIMATRON 加工。
当然还有其他同类软件也同样可以使用,通过这些软件将我们想要加工的轨迹曲线数据转换为PLC或数控系统可以识别执行的代码,从而控制我们的设备运动。
4.2 运动控制特点
(1)DVP20PM特色。多段速执行及中断定位,利用此项功能实现运动的平滑性及准确定位。64K步程序容量,100段运动程序,满足不同加工需求;在20PM中大可设置100种运动轨迹,同时利用64K的程序容量,预先将需要执行的各种不同运行曲线的G码存储在PLC中,当需要加工某种规格时,可以采用文本显示器、触摸屏等来调用。支持G码的直接汇入,当采用CAM软件生成文本格式的G码后,可利用PMSOFT的汇入菜单直接汇入到PLC运动程序中。脉冲输入输出采用差动方式,达500KHz,满足了绝大多数应用中速度的要求。支持手摇轮应用,这是运动控制中的一个基本功能,可做一些手动的调整。具备电子原点返回模式,在20PM内存中加入了原点记忆功能,只要设定了电子原点,即使设备断电,在下次上电后也可以轻松找到原点位置。可连结EH2主机与所有扩充模块,20PM可以灵活配置,即可以接在EH2主机后作为专门定位扩展模块,也可以做为主机连接其他的模拟量等特殊功能模块。支持PLC顺序语言及定位语言(G 码与M码),实现了通用PLC与数控技术的一个结合。配置运动轨迹的离线功能,在实际加工前利用该项功能可以检查运动程序是否存在问题,可及时解决减少错误发生,参见图6。

图6离线器
(2)轴控方式。准确的说,DVP 20PM是实现两轴(X、Y轴)联动插补的产品,支持数控程序中的G码功能指令,同时可以处理三轴的动作。
20PM支持的G 代码功能如下:G0 高速定位;G1 双轴联动直线插补;G2 顺时针圆弧插补(设定圆心位置);G3 逆时针圆弧插补(设定圆心位置);G2 顺时针圆弧插补(设定半径长度);G3 逆时针圆弧插补(设定半径长度);G4 停顿时间;G90 设定坐标系统;G91 设定相对坐标系统。
对于三轴(Z轴)处理方式如下:20PM目前只规划2轴,当G0中了Z轴时,此G0指令中Z轴将被拆解立出来。
例: G0XP1YP2ZP3 G0ZP3
G0XP1YP2
G0ZP3执行时20PM将自动呼叫P255并以D0传递P3,使用者可于P255中处理Z轴动作。
4.3 一个案例
液晶切片机的硬件案例。在该设备中配置了DVP32EH2+DVP20PM+DVP01PU*4来控制六轴运动,其中两轴采用圆弧插补完成倒角运动,另外四轴为立运动。实现了设备的点动、原点回归、半自动及自动运行,达到位置控制。
5 结束语
DVP20PM00D产品是一款同时具有逻辑控制和位置控制的功能强大的PLC,可以灵活、高速、的完成平面两轴运动控制,可以广泛应用于木工机械、焊接机械、切割设备以及半导体加工设备等等,特别适合有固定加工轨迹的平面两轴控制场合。我们有理由相信其出色的控制功能具有良好的发展前景。



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