阳江西门子S7-200代理商

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伺服"一词源于希腊语"奴隶"的意思。"伺服电机"可以理解为服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。

伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类

交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。

直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

直流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制**，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）

交流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，以上的高效率，发热少，高速控制，高**度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）

缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合。

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

SM 1232 模拟量输出信号模块允许使用模拟量输出。

这为用户提供了下列优势：

佳适应性：
使用模拟信号模块，用户可以使其控制器佳地满足更加复杂的任务要求

直接连接执行器：
高达 14 位的分辨率允许在没有附加放大器的情况下连接执行器

灵活性：
如果任务后续有所扩展，可以升级控制器。更新用户程序非常简单。

信号模块具有与基本设备相同的设计特点。

安装在 DIN 导轨上：
模块安装在右侧 CPU 旁边的导轨上，相互电气、机械地连接，并且通过滑块机构连接到 CPU。

直接安装：
水平或垂直安装在 DIN 导轨上或使用集成插片直接安装在控制柜中

ENO = 0 时的错误条件 受影响的 SM 位 • 0006H 间接地址 • 008H **出子例程大嵌套限 制 无 输入/输出 数据类型 操作数 SBR_n WORD 常数： 0-127 IN BOOL V、I、Q、M、SM、S、T、C、L、能流 (LAD)、逻辑流 (FBD) BYTE VB、IB、、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC1、常数 WORD, INT VW、T、C、IW、QW、MW、SMW、SW、LW、AC、AIW、*VD、 *LD、*AC1、常数LAD/FBD STL 说明 CALL SBR_n,  x1, x2, x3 子例程调用指令将程序控制权转交给子例程 SBR_N。可以使用带参数 或不带参数的子例程调用指令。 子例程执行完后，控制权返回给子例 程调用指令后的下一条指令。 调用参数 x1 (IN)、x2 (IN_OUT) 和 x3 (OUT) 分别表示传入、传入和传 出或传出子例程的三个调用参数。 调用参数是可选的。 可以使用 0 到 16 个调用参数。 调用子例程时，保存整个逻辑堆栈，栈**值设置为一，堆栈其它位置的 值设置为零，控制权交给被调用子例程。 该子例程执行完后，堆栈恢 复为调用时保存的数值，控制权返回给调用例程。 子例程和调用例程共用累加器。 由于子例程使用累加器，所以不对累 加器执行保存或恢复操作。 在同一周期内多次调用子例程时，不应使用上升沿、下降沿、定时器和 计数器指令。 CRET 从子例程有条件返回指令 (CRET) 根据前面的逻辑终止子例程。

输入/输出 数据类型 操作数 DWORD, DINT VD、ID、QD、MD、SMD、SD、LD、AC、HC、*VD、*LD、*AC1、 &VB、&IB、&、&MB、&T、&C、&SB、&AI、&AQ、&SMB、常数 STRING *VD、*LD、*AC1、常数 IN_OUT BOOL V、I、Q、M、SM2、S、T、C、L BYTE VB、IB、、MB、SMB2、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC1 WORD, INT VW、T、C、IW、QW、MW、SMW2、SW、LW、AC、*VD、*LD、 *AC1 DWORD, DINT VD、ID、QD、MD、SMD2、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC1 OUT BOOL V、I、Q、M、SM2、S、T、C、L BYTE VB、IB、、MB、SMB2、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC1 WORD, INT VW、T、C、IW、QW、MW、SMW2、SW、LW、AC、AQW、*VD、 *LD、*AC1 DWORD, DINT VD、ID、QD、MD、SMD2、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC1 1 只允许 AC1、AC2 或 AC3（不允许 AC0） 2 字节偏移必须在 30 到 999 之间才能进行读/写访问 带调用参数调用子例程 子例程可选择使用传递参数。这些参数在子例程的变量表中定义。必须为每个参数分配局 部符号名称（多 23 个字符）、变量类型和数据类型。一个子例程多可以传递十六个 参数。变量表中的 VAR_Type 类型字段定义变量是传入子例程 (IN)、传入和传出子例程 (IN_OUT)，还是传出子例程 (OUT)。 要添加新参数行，请将光标置于要添加变量类型 IN、IN_OUT、OUT 或 TEMP 的 Var_Type 字段上。单击鼠标右键打开选择菜单。选择“插入”(Insert) 选项，然后选择“下一 行”(Row Below) 选项。所选类型的另一个参数行将出现在当前条目下方。 可在变量表中分配临时 (TEMP) 参数来存储只在子例程执行过程中有效的数据。局部 TEMP 数据不会作为调用参数进行传递。也可在主例程和中断例程中分配 TEMP 参数， 但只有子例程可以使用 IN、IN_OUT 和 OUT 调用参数。

输出端子有两种接法：

一种是输出各自独立，无公共点：各输出端子各自形成独立回路。

一种为每4∽8个输出点构成一组，共有一个公共点：在输出共用一个公共端子时，必须用同一电压类型和同一电压等级，但不同的公共点组可使用不同电压类型和等级的负载，且各输出公共点之间是相互隔离的。

输入输出端子处理的过程如下：

6. 电源

PLC的供电电源一般是市电，也有用直流24V电源供电的。

7. 编程器

利用编程器可将用户程序输入PLC的存储器，还可以用编程器检查程序、修改程序；利用编程器还可以监视PLC的工作状态。编程器一般分简易型和智能型。

8. PLC的软件结构

在可编程控制器中，PLC的软件分为两大部分：

1. 系统监控程序：用于控制可编程控制器本身的运行。主要由管理程序、用户指令解释程序和标准程序模块，系统调用。

2. 用户程序：它是由可编程控制器的使用者编制的，用于控制被控装置的运行。

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可编程控制器的工作方式和工作过程

（1）PLC的工作方式：采用循环扫描方式。在PLC处于运行状态时，从内部处理、通信操作、程序输入、程序执行、程序输出，一直循环扫描工作。

注意：

由于PLC是扫描工作过程，在程序执行阶段即使输入发生了变化，输入状态映象寄存器的内容也不会变化，要等到下一周期的输入处理阶段才能改变。循环扫描过程如下：

会每隔60秒一次传感器，并每隔2个小时向连锁企业总部发送一份状态报告