东莞西门子S7-200代理商

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支持以下几种运动模式：

1） 

外部脉冲位置控制模式（PTI）

2） 

内部设定值位置控制模式（IPOS）

3） 

速度模式（S）

4） 

转矩模式（T）

PTI是伺服应用中基本使用也是频繁的模式，我们一起来学习如何使用该模式。

通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。

首先，应该对外部硬件连接，如下图所示。

接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。

此处简单介绍面板设置参数的方法

通过FB286读写多个参数：

参数说明：

1、Start:在参数操作过程中 start 的上升沿会启动参数操作任务。

2、ReadWrite：参数=0 表示读取操作，如果等于 1 对应写入操作。

3、ParaNo：读写参数的数量，范围1～16。

4、hardwareID: 硬件标识符。

5、AxisNo：驱动编号，V90PN需设置为2。

6、Error：出错标志位。

7、Errorid:返回值。

8、BUSY：当写入参数执行时为 1，如果完成或者故障后变成 0。

9、DONE：任务执行完成，可以用于编写程序时复位请求使用。

10、Ready：程序块没有执行读或写操作，处于准备状态。

11、DiagId:返回值。

一.写参数操作实例：

通过FB286写入P2581（整型）、P29120（实型）两个参数，hardwareid在硬件组态中获取。FB286接口设置如图1：

2.此实例通过SINA_PARA背景数据块里的sxParameter[1]和sxParameter[2] 设置P2581=456789，P29120=2.567.需要注意srValue与sdValue的设置，整型参数写入sdValue变量，而实型参数则写入srValue变量。如果参数有下标，则需在sindex中设置。具体设置如图2：

3.设置Start管脚0->1并保持待写参数完成

二.读参数实例

1.通过FB286读出P2581（整型）、P29120（实型）两个参数，FB286接口设置如图3：

2.此实例通过SINA_PARA背景数据块里的sxParameter[1]和sxParameter[2]读取P2581=456789，P29120=2.567。要注意srValue与sdValue的设置，整型参数存入sdValue变量，而实型参数则存入srValue变量。具体设置如图4：

3.设置Start管脚0->1并保持待读参数完成。

通过FB287读写单个参数：

参数说明：

1、Start:在参数操作过程中 start 的上升沿会启动参数操作任务。

2、ReadWrite：参数=0 表示读取操作，如果等于 1 对应写入操作。

3、hardwareID: 硬件标识符。

4、Parameter：需要读写的参数号。

5、INDEX：参数下标。

6、ValueWrite1：此处写实型的参数值。

7、ValueWrite2：此处写整型的参数值。

8、AxisNo：驱动编号，V90PN需设置为2。

9、ERROR：出错标志位。

10、ErrorID:返回值。

11、BUSY：当写入参数执行时为 1，如果完成或者故障后变成 0。

12、DONE：任务执行完成，可以用于编写程序时复位请求使用。

13、Ready：程序块没有执行读或写操作，处于准备状态。

14、DiagId:返回值。

15、ValueRead1：此处读实型的参数值。

16、ValueRead2：此处读整型的参数值。

17、Format：所读参数的格式。

18、ErroNo：错误代码。

一.写参数实例

1.通过FB287写入P2581（整型）=12345。将要设定的参数值写入变量“wr_dint_value”=12345,通过设置Start管脚0->1并保持待写参数完成。FB287接口设置如图5：

2.通过FB287写入P29110（实型）=1.234。将要设定的参数值写入变量“wr_real_value”=1.234，通过设置Start管脚0->1并保持待写参数完成，。FB287接口设置如图6：

二.读参数实例

1.通过FB287读出P2581（整型）=12345，通过将Start管脚0->1并保持待读参数完成，读出的参数值被写入变量“rd_dint_value”=12345。FB287接口设置如图7：

2.通过FB287读出P29110（实型）=1.234，通过将Start管脚0->1并保持待读参数完成，读出的参数值被写入变量“rd_real_value”=1.234。FB287接口

寻址定时器值 T 编号的含义取决于程序中的上下文。 ● 分配给定时器功能框的“T37”标识要使用哪个定时器。 ● 分配给常开触点的“T37”寻址布尔型 T37 定时器位。 ● 分配给整数操作的“T37”作为数据字寻址 T37 当前时间值。

1 毫秒分辨率 1 毫秒定时器记录自活动 1 毫秒定时器启用以来经过的 1 毫秒定时器时间间隔的数目。执 行定时器指令即开始计时；但是，1 毫秒定时器每毫秒更新一次（定时器位及定时器当前 值），不与扫描周期同步。换言之，在**过 1 毫秒的扫描过程中，定时器位和定时器当前 值将多次更新。 定时器指令用于打开和复位定时器，如果是 TONR 定时器，则用于关闭定时器。 因为可在一毫秒内的任意时刻启动定时器，预设值必须设为比小所需定时器间隔大的一 个时间间隔。例如，使用 1 毫秒定时器时，为了保证时间间隔至少为 56 毫秒，则预设时 间值应设为 57。

10 毫秒分辨率 10 毫秒定时器记录自活动 10 毫秒定时器启用以来经过的 10 毫秒定时器时间间隔的数 目。执行定时器指令即开始计时；但是，在每次扫描周期开始时更新 10 毫秒定时器（换 言之，在整个扫描过程中，定时器当前值及定时器位保持不变）,更新方法是将积累的 10  毫秒间隔数（自**次扫描开始）加到活动定时器的当前值。 因为可在 10 毫秒内的任意时刻启动定时器，预设值必须设为比小所需定时器间隔大的 一个时间间隔。例如，使用 10 毫秒定时器时，为了保证时间间隔至少为 140 毫秒，则预 设时间值应设为 15。

100 毫秒分辨率 100 毫秒定时器记录自活动 100 毫秒定时器上次更新以来经过的 100 毫秒定时器间隔的 数目。通过以下方法更新这种定时器：执行定时器指令时，将累积的 100 毫秒间隔数 （自**次扫描周期起）加到定时器的当前值。 只有在执行定时器指令时，才对 100 毫秒定时器的当前值进行更新。因此，如果启用了 100 毫秒定时器但在各扫描周期内并未执行定时器指令，则不能更新该定时器的当前值并 将丢失时间。同样，如果在一个扫描周期内多次执行同一条 100 毫秒定时器指令，则将 100 毫秒间隔数多次加到定时器的当前值，这延长了时间。只有在每个扫描周期仅执行一 次定时器指令时，才应该使用 100 毫秒定时器。 因为可在 100 毫秒内的任意时刻启动定时器，预设值必须设为比小所需定时器间隔大 的一个时间间隔。例如，使用 100 毫秒定时器时，为了保证时间间隔至少为 2100 毫秒， 则预设时间值应设为 22

在选用西门子伺服电机时，为了能够满足实际工况的需要，需要考虑所选电机的扭矩转速特性曲线、电压极限特性曲线。本文为大家进行相关内容的介绍。

扭矩转速特性曲线

01

允许的运行范围  

允许的运行范围由热学，机械和电磁极限加以限制。

本文档中的数据适用于环境温度 40 °C 时的自冷却式电机。 

电机发热的原因是由于电机内的损耗（电流损耗，铁损耗，摩擦损耗）。

电机的利用率取决于冷却方式（自冷却、外部冷却、水冷）。

为满足温度的要求，转矩必须从静止转矩 M

0

开始随转速的升高而减小。

<同步电机转矩特性>

1区为不弱磁使用

2区为弱磁使用

SINAMICS S110 / S120 驱动系统出厂时弱磁功能是激活的。它注入削弱磁场的电流，实现了在电压极限特性曲线右侧区域的运行。磁场减弱时，电压极限特性曲线的走向由绕组规格（电枢电路）和变频器输出电压的大小来确定。随着转速提高，电机绕组中的感应电压也随之升高。对于电流注入，可使用变频器直流母线电压与电机感应电压之间的差值。这会限制可注入的电流强度，因此高转速时，转矩会快速减小。

<变频器输出电压>

当变频器输出电压有所不同时，必须相应地平移电压极限特性曲线。

<无磁场减弱的电压极限特性曲线的偏移举例>

02

连续运行特性曲线S1，周期性断续运行特性曲线 S3 25%/40%/60%和M

大

在持续运行中，允许的温度范围限制由 S1(100 K) 特性曲线表明。它相当于热等级 155 (F) 的利用率。

如果需要较低的热等级，例如：出于安全考虑，外壳温度必须低于 90°C 时或者电机发热不利于机床时可以选择 S1(60 K)特性曲线此时，电机保持热等级 130 (B)。

在周期性断续运行中，电机由于受接通持续时间的影响，可以承受更大的负载，此时，S3 特性曲线生效。

通过相应的接通持续时间加以标识 (25 %, 40 % 和 60 %)。  循环时间一般为 10 分钟。**温为 100 K。

不同的是，电机型号较小时，循环时间规定为一分钟并在特性曲线上标注。

在整个转速调整范围中给出一个短时间高**负荷能力，大为特性曲线M