张掖西门子S7-200代理商

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LOGO! 智能逻辑控制器*了继电器与PLC之间的技术空间，已发展成为模块化的标准组件产品。通过集成的8种基本功能和30多种特殊功能，LOGO!可以代替数以百计的开关设备，从时间继电器一直到接LOGO! 有很好的抗振性和很强的电磁兼容性（EMC），完全符合工业标准，能够应用于各种气候条件。SIMATIC 控制器有多种多样，包括从高性能 PLC 的书本型迷你控制器，到基于 PC 的控制器，无论什么要求它都能满足要求这些控制器的共同特点是，在***小的空间里压缩了处理能力，能满足***苛刻的机械和气候条件、高速及可扩展性等要求这种分级的性能特征是 SIMATIC 系列产品的力量所在。

什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？

答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

交流伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有什么区别？

答：交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小；而无刷直流伺服是梯形波控制。但无刷直流伺服实现控制比较简单，便宜。

永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机。

20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了**的发展，各国电气厂商相继不断推出新的交流伺服电机和伺服驱动器系列产品。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机。

永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：

⑴无电刷和换向器，运行更可靠，免维护。

⑵定子绕组发热大大减少。

⑶惯量小，系统快速响应性好。

⑷高速大力矩工作状态好。

⑸相同功率下体积小重量轻。

永磁交流伺服系统的兴起和现状

自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****贸易博览会上正式推出永磁交流伺服电机驱动系统开始，标志着新一代交流伺服技术已经成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列产品，整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可由软件完成。到20世纪90年代以后，全数字正弦波控制的永磁交流伺服电机驱动系统在传动领域中的地位进一步上升。

目前高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。

永磁交流伺服系统各主要生产商概况

日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动的8051单片机控制，改为正弦波驱动的80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等方面的不同需求。

以生产机床数控装置而的日本

法那克

（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。其中L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。

日本其他厂商，例如三菱电动机（*****、HC-MFS、*****、HC-RFS和HC-UFS系列）、精机（SM系列）、大隈铁工所（BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。

再经输出电路驱动相应的外设，这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出，可编程逻辑控制器的特点1.系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长,也能进行连续过程的PID回路控制,并能与上位机构成复杂的控制系统。     监视扫描时间，处理字节指令以及对系统总线和位处理器进行控制等，位处理器为从处理器，主要用于处理位操作指令和实现PLC编程语言向机器语言的转换，位处理器的采用,提高了PLC的速度，使PLC更好地满足实时控制要求。     如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化，用户可以根据自身需求设计PLC控制柜，变频柜等，并可搭配人机界面触摸屏，达到轻松操作的目的，典型应用有恒压供水，空压机，风机水泵，*空调，港口机械，机床。     所有从业人员均来自相关的大专院校和科研院所，具有多年的经验，多人接受过相关产品及培训，公司下设新研发部，工程部，非标自动化设备开发部等部门，还有一支化的电气自动化施工队，公司以SIEMENS，A-B

直流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制**，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）

交流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，以上的高效率，发热少，高速控制，高**度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）

缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合。

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

SM 1232 模拟量输出信号模块允许使用模拟量输出。

这为用户提供了下列优势：

佳适应性：
使用模拟信号模块，用户可以使其控制器佳地满足更加复杂的任务要求

直接连接执行器：
高达 14 位的分辨率允许在没有附加放大器的情况下连接执行器

灵活性：
如果任务后续有所扩展，可以升级控制器。更新用户程序非常简单。

信号模块具有与基本设备相同的设计特点。

安装在 DIN 导轨上：
模块安装在右侧 CPU 旁边的导轨上，相互电气、机械地连接，并且通过滑块机构连接到 CPU。

直接安装：
水平或垂直安装在 DIN 导轨上或使用集成插片直接安装在控制柜中

ENO = 0 时的错误条件 受影响的 SM 位 • 0006H 间接地址 • 008H **出子例程大嵌套限 制 无 输入/输出 数据类型 操作数 SBR_n WORD 常数： 0-127 IN BOOL V、I、Q、M、SM、S、T、C、L、能流 (LAD)、逻辑流 (FBD) BYTE VB、IB、、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC1、常数 WORD, INT VW、T、C、IW、QW、MW、SMW、SW、LW、AC、AIW、*VD、 *LD、*AC1、常数LAD/FBD STL 说明 CALL SBR_n,  x1, x2, x3 子例程调用指令将程序控制权转交给子例程 SBR_N。可以使用带参数 或不带参数的子例程调用指令。 子例程执行完后，控制权返回给子例 程调用指令后的下一条指令。 调用参数 x1 (IN)、x2 (IN_OUT) 和 x3 (OUT) 分别表示传入、传入和传 出或传出子例程的三个调用参数。 调用参数是可选的。 可以使用 0 到 16 个调用参数。 调用子例程时，保存整个逻辑堆栈，栈**值设置为一，堆栈其它位置的 值设置为零，控制权交给被调用子例程。 该子例程执行完后，堆栈恢 复为调用时保存的数值，控制权返回给调用例程。 子例程和调用例程共用累加器。 由于子例程使用累加器，所以不对累 加器执行保存或恢复操作。 在同一周期内多次调用子例程时，不应使用上升沿、下降沿、定时器和 计数器指令。 CRET 从子例程有条件返回指令 (CRET) 根据前面的逻辑终止子例程。

输入/输出 数据类型 操作数 DWORD, DINT VD、ID、QD、MD、SMD、SD、LD、AC、HC、*VD、*LD、*AC1、 &VB、&IB、&、&MB、&T、&C、&SB、&AI、&AQ、&SMB、常数 STRING *VD、*LD、*AC1、常数 IN_OUT BOOL V、I、Q、M、SM2、S、T、C、L BYTE VB、IB、、MB、SMB2、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC1 WORD, INT VW、T、C、IW、QW、MW、SMW2、SW、LW、AC、*VD、*LD、 *AC1 DWORD, DINT VD、ID、QD、MD、SMD2、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC1 OUT BOOL V、I、Q、M、SM2、S、T、C、L BYTE VB、IB、、MB、SMB2、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC1 WORD, INT VW、T、C、IW、QW、MW、SMW2、SW、LW、AC、AQW、*VD、 *LD、*AC1 DWORD, DINT VD、ID、QD、MD、SMD2、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC1 1 只允许 AC1、AC2 或 AC3（不允许 AC0） 2 字节偏移必须在 30 到 999 之间才能进行读/写访问 带调用参数调用子例程 子例程可选择使用传递参数。这些参数在子例程的变量表中定义。必须为每个参数分配局 部符号名称（多 23 个字符）、变量类型和数据类型。一个子例程多可以传递十六个 参数。变量表中的 VAR_Type 类型字段定义变量是传入子例程 (IN)、传入和传出子例程 (IN_OUT)，还是传出子例程 (OUT)。 要添加新参数行，请将光标置于要添加变量类型 IN、IN_OUT、OUT 或 TEMP 的 Var_Type 字段上。单击鼠标右键打开选择菜单。选择“插入”(Insert) 选项，然后选择“下一 行”(Row Below) 选项。所选类型的另一个参数行将出现在当前条目下方。 可在变量表中分配临时 (TEMP) 参数来存储只在子例程执行过程中有效的数据。局部 TEMP 数据不会作为调用参数进行传递。也可在主例程和中断例程中分配 TEMP 参数， 但只有子例程可以使用 IN、IN_OUT 和 OUT 调用参数。

S7-200 有两个 置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM） 信号波形。

当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电

机的速度和位置的开环控制。 置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。

为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。

2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息

借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下：

⑴ 大速度 （MAX_SPEED）和启动/停止速度 （SS_SPEED）

图1是这2 个概念的示意图。

MAX_SPEED 是允许的操作速度的大值，它应在电机力矩能力的范围 。 驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

图1  大速度和启动/停止速度示意

SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED 的数值过 低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果SS_SPEED 的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机**速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和减速时间

加速时间ACCEL_TIME：电机从 SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。 减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。

图2 加速和减速时间

加速时间和减速时间的缺省设置都是1000 毫秒。通常，电机可在小于1000 毫秒的时间工作。参见图2。这2 个值设定时要以毫秒为单位。

注意：电机的加速和失速时间要 过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。

⑶移动包络

一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。 位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO 支持大100 个包络。

定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。③为包络定义一个符号名。

⑴选择包络的操作模式：PTO 支持相对位置和单一速度的 续转动，如图3所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速续转动则不需要提供终点位置，PTO 一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。

图3   一个包络的操作模式

⑵包络中的步

一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间 的距离。PTO 每一包络大允许29 个步。

每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图4 所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目一致