西门子5SL4563-8CC

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舵机的工作电压和电流

每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V，TR205 舵机的工作电压是4.8-6V， 电压不能**过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V 给舵机供电。

舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213 舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A 左右，视实际情况而定。六足机器人需要18 个TR213 金属舵机，需要提高的电流大概在8A 左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，较常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆

信号线接单片机I/0 口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/0 口直接控制;

电源正极，接输入电源的正极;

地线，接输入电源的负极;

备注： 如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

舵机的规格和选型

当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分（具体差别见*节），不过数字舵机还是相对较少。下面的技术规格同时适用与两种舵机。

舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等。我们在做舵机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。

转速：

转速由舵机无负载的情况下转过60。角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60‘~0.21S/60^之间

电压：

厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在4.8V和6V两种测试电压下这两个参数有比较大的差别。如Futaba S-9001在4.8V 时扭力为3.9kg、速度为0.22 秒，在6 0V 时扭力为5.2kg、速度为0.18 秒。若无特别注明，JR 的舵机都是以4.8V 为测试电压，Futaba 则是以6.0V 作为测试电压。

舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是4.8V 或6V。当然，有的舵机可以在7V 以上工作，比如12V的舵机也不少。较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压。

尺寸、重量和材质：

舵机的功率（速度X转矩） 和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机，功率密度大的价格高。

塑料齿轮的舵机在**出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有**的倾向，关键是将舵机使用在设计规格之内。

用户一般都对金属制的物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵盘。但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致舵机完全不能使用。

综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。

保持时间为Tｗ

当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；

当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；

理论上：当Tｗ=△T时，系统较连贯，而且舵机运动的较快。

实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以较小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率较高，但是速度会减慢。