西门子5SL4210-8CC

5SL4210-8CC

1. 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非**载的情况下，电机的转速，停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数

2. 脉冲数越多，电机转动的角度越大。

3. 脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能**过较高频率，否则电机的力矩迅速减小，电机不转。

步进电机的种类

按力矩产生的原理分为反应式和激磁式(目前我国使用的大都是反应式)

反应式：转子无绕组，由被激磁的定子产生反应力矩实现步进运行

激磁式：定，转子均有激磁绕组(或转子用*磁钢)，由电磁力矩实现步进

按输出力矩大小分为伺服式和功率式

伺服式：输出力矩在百分之几至十分之几(N*M)只能驱动较小的负载，要与液压所知放大器配用，才能驱动机床工作台等圈套的负载

功率式：输出力矩在5-50N*M以上，可以直接驱动机床工作台等圈套的负载

按定子数分为单定子式，双定子式，三定子式，多定子式

按各相绕组分布分为径向分布式，轴向分布式

径向分布式：电机各相按圆周依次排列

轴向分布式：电机各相按轴向依次排列
通电后会吸引较近的齿

A-B-C-A 时是逆时针 A-C-B-A 时为顺时针 这两种工作方式时三相单三拍

三相六拍A-AB-B-BC-C-CA-A

三相双三拍 AB-BC-CA-AB

当某相定子励磁后，它吸引转子，转子的齿与该相定子磁较上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子又转动一个角度。如此每相不停地轮流通电，转子不停地转动。

电机运行的方向和通电的相序有关，改变通电的相序，电机的运行方向也就改变

步距角; 电机每拍转动的角度

步距角=360/(mzk)

M为定子绕组的相数。Z为转子的齿数。M相M拍时K为1，M相2M拍时K为2

首先先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就OK。
第二步，把驱动器按图纸接上电源(例如用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的)，通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。
第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。
第四步，按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“Servo-ON” 拨动以后，电机一下子锁定了，OK!然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好!电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。
第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡(或者使用MACH3，连接电脑并行口)接到脉冲、方向接口上，电机也转动了!按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。
最后，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。