1FL6024-2AF21-1MB1

1FL6024-2AF21-1MB1

起重机械用变频器的调试，关键在调制动逻辑。制动逻辑调试的好坏，直接影响到起重机的安行。
使用变频器后，制动器的控制宜通过变频器来实现。
制动逻辑的调试，分松开制动器的调试和关闭制动器的调试。
变频器驱动调试中制动器的控制和逻辑
松开制动器，需要调试3个参数：
1、松抱闸电流：
在给出松抱闸指令前，变频器应首先建立松抱闸电流。
该电流一般设置在70％～120电动机额定电流。一般来说，电流动态响应快的变频器，这个电流可设低些；电流动态响应慢的变频器，这个电流设高些。起升机构和室外起重机的平移机构、回转机构这个电流需要设高些；室内起重机的平移机构和回转机构这个电流可设低些。
这个电流值设低了，松抱闸时电动机转矩不够，起升机构会发生溜钩现象（满载时），平移机构回转机构会出现异向（由于风或坡度）；这个电流值设高了，制动器未打开时堵转电流较大，对电动机不利。
需要特别注意的是，这个电流还有方向性：对于起升机构，这个电流的方向永远是正的（方向），对于平移机构和回转机构，这个电流的方向应与运动方向相同。 2、松抱闸：
在给出松抱闸指令前，变频器应先建立松抱闸。
变频器闭环电流矢量控制时电动机可输出零速满转矩，松抱闸理论上可以设置为零，实际上常设置在0.1Hz～0.3Hz。
变频器电流开环矢量控制时电动机不具备零速转矩，电动机能输出满转矩的取决于变频器的品质和变频器与电动机的配合。对于大部分品牌的变频器，这个一般为0.5Hz或电动机滑差的两倍（取较大值）。实际上松抱闸常设置在1Hz～2.5H 变频器采用V/f控制时，电动机能输出满转矩的取决于电动机。对于不同的电动机，这个可以在2Hz～20Hz之间。
这个设置得越低，起重机性能越好，调试也越方便；但设置过低时，开环起升机构易发生溜钩现象（较大负载），开环平移机构和回转机构易出现异动现象（风或坡度）。我们不仅要考虑调试时的满载性能，还要考虑长期运行后，性能有变化后的满载性能。因此这个参数须留有裕量

1、可以在软件中进行自动整定；

2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是较好的，就需要手动凭经验来进行整定。P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就产生**调。

PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：

1、较好采用PID向导生成PID功能块；

2、我要说一个较简单的也是较容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的**断开的触点！

笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确），就是没有输出。最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！

同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！

把这个给大家说说，以免出现同样失误。

下面是PID控制器参数整定的一般方法：

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。

PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：

一是理论计算整定法。

它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

二是工程整定方法。

它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定