西门子V90电机1FL6044-1AF61-2LB1

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步进电机的转，转速，旋转方向分别与输入脉冲的个数、频率、通电顺序有关。
步进电机正反转是怎样实现的，什么是步进电机方向信号?
方向电平信号DIR用于控制步进电机的旋转方向。此端为高电平时，电机一个转向;此端为低电平时，电机为另一个转向。电机换向必须在电机停止后再进行，并且换向信号一定要在**个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方向的**个CP脉冲前发出。
当您的控制韶(上位机)发出的是双脉冲[即正负脉冲)或脉冲信号的幅值不匹配时，需要用我们的信号模块转换为5v单脉冲(脉：中加方向)。
1、输入为单脉冲
信号模块的拨码开关应拨到单脉冲”位置。当有脉冲输出时电机转动。改变方向信号的高低电平可改变电机转动方向。具体时序可参照信号模块说明书。
2、输入为双脉冲
信号模块的拨码开关应拨到·双脉：中·位置。当发正脉;中的，电机正转;当发负脉冲的，电机反转。正负脉冲不可同时给，具体时序可参照信号模块说明书。
步进电机运行方向与要求的相反，又应该怎样调整?山社电机技术工程师建议有以下两种方法可以实现：
一种方法是改变控制系统的方向信号。
另一种方法是通过调整步进电机的接线来改变方向, 具体做法如下：
对于两相电机，只需将其中一相的电机线交换接入步进电机驱动器即可，如A+和A-交换。
对于三相电机，不能将其中一相的电机线交换，而应顺序交换其中的两相，如把A+和B+交换，
A-和B-交换

A．先用万用表测量8个引线之间的电阻，可判断出4组线圈引线；
B．由于只接1、6，2、8或1、6，7、4二个线圈电机也能正常转动，所以，在4个线圈中任选2个，接在驱动器上；
如果电机不转，说明这2组线圈是A相线圈；另外2个线圈是B相的2个线圈；
如果电机转动，说明这2个线圈一个是A相，一个是B相线圈；
C．接2组线圈让电机转动后，再从剩下的2个线圈中任选一个线圈，串联在A相线圈上，如果电机电机正常转动了，说明该线圈是A相的另一个线圈；
如果电机不转，将这个线圈的正负对调后再试一次，如果电机还不转，说明该线圈是B相的另一个线圈。
D．用上述同样方法，可以确定最后一个线圈的极性。
四相八线步进电机接法 ：F1、F2接励磁电源，H1和C1用连线连起来，H2、C2接直流电源。如果需要反转只需改换一下连线这就是：将H1和C2连起来，H2、C1接直流电源就可以了

1、SITOP电源模块上的A/B开关有什么用？
订货号尾为3BA00的新SITOP电源上都有两个拨动开关（A和B）。
每个SITOP电源的包装中都有“操作指南”，其中有关于A、B开关的功能说明。
选择开关 功能 ：
A ：决定是否使用负载分配功能。在电源并联使用时，将开关A拨到ON位置，这时参与并联的电源之间会自动分配负载电流；单独使用时，开关A应当为OFF 。
B： 决定电源输出过负载时的状态。如果外围电路发生短路或者过载，当开关B为OFF时，电源持续输出电流，大小为额定值的1.15倍；开关B为ON时，如果过载持续100ms以上，电源就关闭输出，这种状态在断电至少5s后再上电的情况下可以解除 。
2、注意， 并联运行时，不论是解耦并联，还是直接并联的情况，必须将所有电源模块的A开关拨动到ON位置。
3、电源与其他型号的电源并联，如何设置开关A？
电源与其他型号的电源不能直接并联，只能通过SITOP电源冗余模块做冗余。这种情况下开关A必须在OFF状态

步进电机区别于其他控制用途电机的较大特点是，它可接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的位移或直线位移，因而本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。

而且它能进行开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量。这样的增量位置控制系统与传统的直流伺服系统相比，其成本明显降低，几乎不必进行系统调整。因此，步进电机广泛应用于数控机床、机器人、遥控、航天等领域，特别是微型计算机和微电子技术的发展，使步进电机获得更为广泛的应用。

步进电机的速度特性

步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。由于步进电机是借助它的同步转矩而启动的，为了不发生失步，启动频率是不高的。特别是随着功率的增加，转子直径增大，惯量增大，启动频率和较高运行频率可能相差10倍之多。

为了充分发挥电机的快速性能，通常使电机在低于启动频率下启动，然后逐步增加脉冲频率直到所希望的速度，所选择的变化速率要保电机不发生失步，并尽量缩短启动加速时间。为了保电机的定位精度，在停止以前必须使电机从较高速度逐步减小脉冲率降到能够停止的速度（等于或稍大于启动速度）。因此，步进电机拖动负载高速移动一定距离并精确定位时，一般来说都应包括“启动－加速－高速运行（匀速）－减速－停止”五个阶段，速度特性通常为梯形，如果移动的距离很短则为三形速度特性

步进电机控制系统结构

PC机在适当的时刻通过对硬件控制电路上的8253计数器0赋初值，设置好加减程的频率变化（即速度、加速度变化），以防止失步。例如，在点位控制中设置好速度曲线图，在起动和升速时，使步进电机产生足够的转矩驱动负载，跟上规定的速度和加速度；在减速时，下降特性使负载不产生过冲，停止在规定的位置。硬件控制电路板上的8253产生脉冲方波作为中断信号源，启动细分驱动电路中的固化程序以产生一定频率的脉冲，经功率放大后驱动步进电机运动。步进电机运动方向的改变及启动和停止均由计算机控制硬件控制电路实现。

图2  步进电机控制系统

软件和硬件结合起来一起进行控制，具有电路简单、控制方便等优点。在这种控制中，微机软件占用的存储单元少，程序开发不受定时限制。只要外部中断允许，微机就能在电机的每一步之间自由地执行其他任务，以实现多台步进电机的运动控制。

定时器初值的确定

步进电机的实时控制运用PC机，脉冲方波的产生采用8253定时器，其计数器0工作于方式0以产生脉冲方波，计数器

步进电机升降速数学模型

为使步进电机在运行中不出现失步现象，一般要求其较高运行频率应小于（或等于）步进响应频率fs。在该频率下，步进电机可以任意启动、停止或反转而不发生失步现象。 步进电机升降速有两种驱动方式，即三形与梯形驱动方式（见图1），而三形驱动方式是梯形驱动的特例，因而我们只要研究梯形方式。电机的加速和减速是通过计算机不断地修改定时器初值来实现的。在电机加速阶段，从启动瞬时开始，每产生一个脉冲，定时器初值减小某一定值，则相应的脉冲周期减小，即脉冲频率增加；在减速阶段，定时器初值不断增加，则相应的脉冲周期增大，脉冲频率减小，对应梯形脉冲频率特性的减速阶段。该设计的关键是确定脉冲定时tn，脉冲时间间隔即脉冲周期Tn和脉冲频率fn。设从启动瞬时开始计算脉冲数，加速阶段的脉冲数为n，并设启动瞬时为计时起点，定时器初值为D1，定时器初值的减量为△。从加速阶段的物理过程可知，**个脉冲周期，即启动时的脉冲周期T1=D1/f0，t1=0。由于定时器初值的修改，*2个脉冲周期T2=(D1-△)/f0=T1-△/f0，脉冲定时t2=T1，则*n个脉冲的周期为：