西门子6ES7511-1UL03-0AB0

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请问PID控制中，当输出**出范围后执行  MX = 1.0 - (MPn + MDn ) 和MX = - (MPn + MDn)，这两条算法的作用是什么呢？”
答：这两个公式用来对PID的输出限幅。S7-200的系统手册的PID“变量和范围”中有下面的内容：
“输出变量是由PID运算产生的，所以在每一次PID运算完成之后，需更新回路表中的输出值，输出值被限定在0.0~1.0之间。
如果使用积分控制，积分项前值要根据PID运算结果更新。这个更新了的值用作下一次PID运算的输入，当计算输出值**过范围(大于1.0或小于0.0)，那么积分项前值必须根据下列公式进行调整：
MX=1.0 –（MPn + MDn）   当计算输出Mn > 1.0
或
MX= –（MPn + MDn）      当计算输出Mn < 0.0
其中：
MX是调整过的偏差的数值
MPn是在采样时间n时回路输出比例项数值
MDn是在采样时间n时回路输出微分项数值
Mn是在采样时间n时回路输出数值”
在系统手册的积分项部分，对积分项公式中的MX的解释如下：“MX是在采样时刻n–1时的积分项的数值(也称为积分和或偏差)。”
“积分和(MX)是所有积分项前值之和。在每次计算出MIn之后，都要用MIn去更新MX。”
可见可以将MX视为PID的输出的积分部分MIn。PID的输出Mn= MPn + MIn + MDn= MPn + MX + MDn
上面的两个公式实际上是用来对PID的输出限幅的。
当Mn > 1.0时，令Mn = MPn + MX + MDn= 1.0，所以MX=1.0 –（MPn + MDn

提高PLC运行效率，缩短完成相同任务时的执行时间。

1、没必要共享信号时，放置在同一网络里的多条指令，会产生额外的进出栈操作(具体可以转成STL来分析)，而且如果不是逻辑要求，应避免横向串联，这样至少可以减少一个“与”指令。好处仅仅是放在一个网络里，感觉紧凑一点。

2、合理使用立即IO指令(尽量减少使用)节LC处理立即指令的转换时间。

3、计算中尽量使用计算结果存储器，而不用过渡存储器。

4、可以用“字”的时候尽量避免用“双字”，可以用整数时，尽量避免用实数。

5、尽量避免数据类型转换，不得不用时，尽量用AC存放中间变量，减少转换次数。或者编程时先预留出存储空间，比如：用VW2存整数时，VW0空出不用，就可以直接以VD0的形式来进行访问VW2中的数据;

6、减少非必要网络扫描，把可以设条件执行的网络(特别是AIW、AQW)，归类到子程序中作条件调用(例如定时中断);

7、在保证工艺要求前提下，适当减小发生中断的频率

 (1)启动的允许与启动时对 ...

   打开该设定对象，显示窗分为“启动的允许与启动时对输出的处理”、“电源接通时的启动方式( Startup after Power On)”、“监控时间设定(Monitoring Time for)”三个区域（参见图14-2.3）。

    (1)启动的允许与启动时对输出的处理设定

    该区有如下三个选项：

    配置的硬件与实际硬件不同时的启动( Startup when expected/actual configuration differ):可以选择如果STEP7中配置的硬件与实际安装不符，是否需要进行启动，当选中该选项后，出现以上情况同样可以进行启动。

    热启动时输出( Reset outputs hot restart)：可以选择在PLC热启动时是否将输出状态，当选中该选项后，热启动时将输出状态。

    禁止操作员或通信方式的热启动( Disable hot restart by operator or communication job)：通过选择选项，可以禁止用编程器或MPI接口通信等方式对PLC的热启动。

    (2)电源接通时的启动方式（Startup after Power On）设定

    该区有如下三个选项：

    选项“Hot restart”：用于选择“热启动”方式；

    选项“Warm restart”：用于选择“暖启动”方式；

    选项“Clod restart”：用于选择“冷启动”方式。

    热启动( Hot restart)、暖启动(Warm restart)、冷启动(Clod restart)为S7系列PLC根据EN61131标准定义的、在PLC-CPU重新启动时（如将CPU的工作模式开关从STOP转到RUN或接通电源）

的三种新的启动方式名称。在S7系列PLC中，三种启动方式的启动过程与区别如下：

    热启动( Hot restart)：在PLC-CPU重新启动时，执行主循环OB1前，首先处理组织块OB101。启动时全部CPU数据均被备份，所有数据区（包括定时器、计数器、标志寄存器等，不分保持区与非保持区）的内容全部被保留。

    暖启动（Warm restart）：在PLC-CPU重新启动时，执行主循环OB1前，首先处理组织块OB100。启动时全部PLC数据块(DB)的内容保留；保持型定时器、计数器、标志寄存器的内容保持不变；非保持区的定时器、计数器、标志寄存器内容被。

    冷启动（Clod restart）：在PLC-CPU重新启动时，执行主循环OB1前，首先处理组织块08102。启动时全部PLC数据块(DB)的内容被，并重新从装载存储器（Load Memory）输入原始设定值；CPU的全部定时器、计数器、标志寄存器的内容均被（不分保持区与非保持区）。

    (3)监控时间设定(Monitoring Time for)设定

    该区有如下三个选项：

    模块检测完成时间(“Finished”message by modules)：用于设定“模块配置检测完成”信号的回答时间，当**过该时间未接收到完成信号时，视为实际硬件配置与STEP7配置不符。该时间设定单位为lOOms，默认设定为650。

    参数传送到模块的时间( Transfer of bbbbbeters to modules)：用于设定CPU中的参数传送到各模块的较大允许时间，时间设定单位为lOOms，默认设定为100。对于有PROFIBUS-DP主站接口的CPU，可以通过本参数来检测从站的启动情况。同样当**过本设定时间后尚未完成参数的传送，视为实际硬件配置与STEP7配置不符。

    热启动时间(Hot restart)：用于设定CPU的热启动时间，本参数只有在选择热启动方式时才能进行设定