6ES7231-7PB22-0XA8性能参数

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脉冲量的控制多用于步进电机、伺服电机的角度控制、距离控制、位置控制等。以下是以步进电机为例来说明各控制方式。
1、 步进电机的角度控制。首先要明确步进电机的细分数，然后确定步进电机转一圈所需要的总脉冲数。计算“角度百分比=设定角度/360°（即一圈）”“角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*角度百分比。”
公式为：
角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*（设定角度/360°）。
2、 步进电机的距离控制。首先明确步进电机转一圈所需要的总脉冲数。然后确定步进电机滚轮直径，计算滚轮周长。计算每一脉冲运行距离。最后计算设定距离所要运行的脉冲数。
公式为：
设定距离脉冲数=设定距离/[（滚轮直径*3.14）/一圈总脉冲数]
3、 步进电机的位置控制就是角度控制与距离控制的综合。
   以上只是简单的分析步进电机的控制方式，可能与实际有出入，仅供各位同仁参考。
 伺服电机的动作与步进电机的一样，但要考虑伺服电机的内部电子齿轮比与伺服电机的减速比。
有些事情说起来比较简单，但实际应用就有难度了。请大家在实际的工作中领悟其中的道理 西门子的 S7-200 PLC 功能强大，性能可靠，但在做数学运算时不能象高级语言那样做变量类型自动转换，经常要手工做 BTI、ITD 之类的转换，计算完成后又要 DTI 等耗时的操作，而且使代码行数增加，程序可读性不好，也降低了程序运行的效率。
本文给出一种可以避免使用这些指令的小技巧，使你的代码看起来更简洁，也缩程序的扫描周期。
就是在计算机编程中做算法设计时典型的以空间换时间的思想。比如一个字变量，在计算中经常要向双字变量转换，则我们在定义符号时让该变量占据双字的内存空间，将不用的字清零，则可同时以字型或双字型访问该变量而不需要进行专门的转换。
S7-200 的内存格式与我们常用的 PC 机正好相反，它是高字在前，低字在后的。所以我们可以将字变量放在后两个字节，在程序初始化时将前两个字节清零(程序的其它地方不得使用这两个字节)。
如我们定义符号时将字变量定义在 VW2，同时保持 VW0 的值为零。则程序中可以用 VW2 以字型访问该变量，同时也可以 VD0 以双字型访问，避免了类型转换。
为了避免使用时混淆，较好以明确的符号定义来区分字类型和双字类型。在此强烈推荐类匈牙利命名法：以前缀指示变量类型，用首字母大写的有意义的英文单词的组合作变量名。本人习惯用以下缀：
   　 b ---- 字节型变量(byte)
w ---- 字型变量(word)
d ---- 双字变量(double)
r ---- 实型变量(real)
f ---- 位变量(flag)
btn --- 自复位按钮式输入(button)
sw ---- 切换开关或自锁按钮输入(switch)
sig --- 传感器、编码等电平信号输入(**)
rly --- 输出继电器位(relay)
……
当然，这个根据个人习惯来，没有定则，主要是利于自己区分。
如有一个字类型变量名为 VarName，为使用的转换技巧，我们可以这样定义：
wVarName ---- VW2
dVarName ---- VD0
在程序初始化时将 VW0 清零(如果是不需要记忆的变量，直接将 dVarName 清零也可)或者在数据块中将 VW0 设置为零。则以后需要以字类型访问变量时就用 wVarName，需要以双字类型访问变量时就用 dVarName。完全不需要类型转换。
本方法可以极大的减少程序语句数，使程序更简洁、可读性更好，由于不需要做耗时的类型转换，程序运行效率也得到提高。且数学运算量越大，效率提高越明显。
缺点是要多占用两字节的内存，以后程序中不能使用 VW0。但 S7-200 的 RAM 空间很大，一般是用不完的，以 226 为例，有多达 10K 的 RAM，偶从来没有超过 1K。 这些 RAM 都是花钱买来的，不用白不用，不用也是浪费了。
同理，如果有字节型变量经常需要与字类型变量相互转换，让字节变量占用一个字的内存宽度浪费一个字节，避免类型转换。

加工程序和PLC程序关系示意图PLC程序是数控机床正常运转的软件核心，是连接NC和机床的桥梁，也是机床电气设计人员调试机床的关键。

一个完善的PLC程序不仅能使机床正常运行，还要让人看起来一目了然，既为自己调试提供方便，还能帮助维修查找故障和分析原因。下面就XH756B系列卧式加工中心配SIEMENS802D数控系统时，在自动换过程中机械手的编程技巧作一介绍。

首先简单介绍一下交换装置的基本情况，库是可正反向旋转的链式库、装在交换装置上的机械手用15个步骤将库中的交换到主轴，并将主轴还回库对应的套中。为尽量缩短换时间，我们采用预选与零件加工同时进行的方式来压缩换时间。机械手动作顺序如下：

步骤 1：平移缩回，抓库中预选的：步骤2：拔伸出，拔出套中的：步骤3：平移伸出，离开库侧抓位置：步骤4：拔缩回，机械手缩回：步骤 5：摇臂伸出，摇臂转向主轴侧：步骤6：平移伸出，抓主轴：步骤7：拔伸出，拔出主轴中的：步骤8：换正转或反转，交换：步骤9：拔缩回，将预选插入主轴：步骤10：平移缩回，机械手离开主轴：步骤11：摇臂缩回，摇臂转向库侧：步骤12：拔伸出，准备将主轴送回库：步骤 13：平移缩回，机械手移向库：步骤14：拔缩回，将主轴插入库：步骤15：平移伸出，离开库侧抓位置。 字串2

以上15个步骤可分为如下4个阶段：

第1阶段：抓新。Txx代码控制库按就近方向转动到编程所在的位置，到位且有库定位I信号后启动机械手，经过步骤1→步骤2→步骤3→步骤4，将编程抓在手上等待换。
第2 阶段：换。M06启动换固定循环“TOOL”。“TOOL”控制各坐标移动到换位置，并用M90通知PLC启动换，PLC用M90信号请求NC “读入禁止”并启动机械手换步骤5→步骤6→步骤7→步骤8→步骤9→步骤10→步骤11，同时用步骤5的到位信号控制库转到主轴号的位置。
第3阶段：还。步骤5启动的库旋转停止且有库定位I信号后，启动机械手步骤12→步骤13→步骤14→步骤15，将主轴还到库中并将记忆主轴号的存储器更新。步骤11完成后，取消“读入禁止”，参数，加工程序和机械手还同时进行。

第4 阶段：抓预选新。在M06的下一段紧跟下道工序要用的号Txx，库在完成还动作后可在零件加工的同时启动机械手步骤1→步骤2→步骤3→步骤 4，将下道工序所用的预选抓到机械手上，等待M06启动后面的换动作，这样大大缩短了交换的时间，提高了工作效率。
字串9

注意事项：
Txx和M06不能编在同一程序段内：
在固定循环TOOL中，所有位移程序段应加G153(段有效)取消基本偏移：
三个换过程：①装：主轴无，Txx/M06直接安装编程：②换：主轴有，交换编程和主轴：③还：主轴有，编程T0，将主轴还回库。
主轴准停角度利用PLC浮点参数MD14514[0>：$MN_USER_DATA_FLOAT[0>
本编程方法的核心是将机械手动作按时序分成共15个步骤。“步骤”存储在一个中间的变量中，该中间变量点占一个字节，每个“步骤”完成后将中间变量的值修改为下一个“步骤”，而整个步骤全部完成后将中间变量置为零，下一个换指令到来后又从步骤1开始执行。这样不仅使PLC程序简单、直观，而且由于“步骤” 是一的，这样就能避免信号之间的互相干扰，编程人员再也不用绞尽脑汁来为每一个输出信号加各种限制条件，巧妙利用“变量”达到事半功倍的效果。加工程序和PLC程序关系见下图。