西门子模块6ES7222-1EF22-0XA0性能参数

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1、编码器轴转动找零，编码器在安装时，旋转转轴对应零位，一般增量值与单圈**值会用这种方法，而轴套型的编码器也用这种方法。缺点，零点不太好找，精度较低。

2、与上面方法相当，只是编码器外壳旋转找零，这主要是对于一些紧凑型安装的同步法兰（也有叫伺服法兰）外壳所用，

3、通电移动安装机械对零，通电将安装的机械移动到对应的编码器零位对应位置安装。

4、偏置计算，机械和编码器都不需要找零，根据编码器读数与实际位置的偏差计算，获得偏置量，以后编码器读数后减去这个偏置量。例如编码器的读数为100，而实际位置是90，计算下在实际位置0位时，编码器的读数应该是10，而这个“10”就是偏置量，以后编码器读到的数，减去这个偏置量就是位置值。可重复多次，修正偏置量。对于增量值编码器，是读取原始机械零位到**个z点的读数，作为偏置量。精度较高的编码器，或者量程较大的**值多圈编码器，多用这种方法。

5、智能化外部置零，有些带智能化功能的编码器，可提供外部置位功能，例如通过编码器附带的按键，或外带的软件设置功能置零。

6、需要说明的是，**值编码器的零位再往下就是编码的循环较大值，无论是单圈**值，还是多圈**值，如果置零位，那么再往下（下滑、移动，惯性过冲等），就可能数据一下子跳到较大了，对于高位数的**值多圈，可能数据会溢出原来的设定范围。另外，**值编码器还有一个旋转方向的问题，置零后，如果方向不对，是从0跳到较大，然后由大变小的。一些进口的编码器尽管带有外部置零功能，但建议还是不要用此功能。（我们碰到很多用进口**值编码器会碰到这样的困惑，不要就进口的）。

7、较好的置位方法，预置一个非零位（留下下滑、过冲的余量）并预置旋转方向+偏置计算的方法。另外一种方法是置“中”，偏置量就是中点值，置位线与正相触后，编码器输出的就是中点位置，这样的行程是+/-半全程，在这样的行程范围内，无论旋转方向，确保不会经过零点跳变。

以前做同步伺服时，都没怎么考虑励磁电流的问题……

1、“励磁电流id ” 的问题，就是电压u的问题；

2、“励磁电流id ” 与频率的曲线，就是电压与频率的曲线；

3、“励磁电流id ” 被耦合在电机电流中，一无法检测，二无法直接控制，考虑励磁电流id无用；

4、而电压u，才是可测、可控，考虑电压、频率的关系才是合乎逻辑的正常思维推理；

5、变频调速，频率、电压的曲线可以在空载电流、或者额定负载电流下实测得出：

1）在额定频率下，保持空载电流（或者额定负载电流）不变，确定频率、电压曲线；

2）在额定频率以上，保持额定电压u不变，调高频率，这个曲线是确定的；

6、在弱磁调速时，由于电压恒定，频率上升，励磁电流几乎“反比”减小，考虑励磁电流id会使问题复杂化！

7、而弱磁调速时，关键是电机拖动的负载性质是否允许，只有负载为恒功率负载才可以进入弱磁调程，否则是不允许的！

我认为同步和感应电机一样是一种常用的交流电机。特点是稳态运行时，转子的转速和电网频率之间的关系n=ns=60f/p，ns成为同步转速。若电网的频率不变，则稳态时同步电机的转速恒为常数而与负载的大小无关，运行效率高。这点相当重要，

数控设备中的交流电机以同步伺服电机为主。伺服电机在工作中在较低转速和额定转速之间保持恒转矩输出,

异步伺服电机，因其转子绕组电流是感应产生的，又称感应。是各类电动机中应用较广、需要量较大的一种。

异步电动机的基本特点是，转子绕组不需与其它相连，其定子电流直接取自交流系统；具有接近恒速的负载特性，能满足大多数工业生产机械拖动的要求。其局限性是，它的转速与其旋转磁场的同步转速有固定的转差率，因而调速性能较差。此外,异步电动机运行时,从电力系统吸取无功功率以励磁，这会导致电力系统的功率因数变坏。因此，在大功率、低转速场合不如用合理。异步伺服电机工作在额定转速和较高转速之间的恒功率区,由于要达到很大的调速范围,异步伺服电机的额定转速一般都很低。

v80，用在另一个压力pid的全闭环调节系统中，额定3000转的伺服会工作在每分钟不足1转，调整到位后会前前后后的微调，问这么使用是否合理的，会否影响寿命。

答：没有问题，不会影响寿命。

伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具**电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

请问下驱动器的电流调节基准？

电流调节是拨码开关式的，要调节多大的电流是以什么为基准啊？没有一个基准感觉很模糊的。调节不当对电机会产生什么影响？

答：步进电机是个特别的电机，其电流是直接*的，而不是其他电机那样“自动平衡”

只有确定负载、加速扭矩足够，消减电流不会造成失步时才会减小电流设定值。（包括静态电流值），否则就用电机额定值

1、应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666pps)，较好在1000-3000pps(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。

2、步进电机较好不使用整步状态，整步状态时振动大。

3、由于历史原因，只有标称为12v电压的电机使用12v外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57byg采用直流24v-36v，86byg采用直流50v,110byg采用**直流80v），当然12伏的电压除12v恒压驱动外也可以采用其他驱动， 不过要考虑温升。

4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。

5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。

6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。

7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。

8、电机在600pps（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。

9、应遵循先选电机后选驱动的原则。

也叫进给电机，一般用在影碟机、各种光驱、软驱上。其结构多为一小电机带螺旋轴，以轴带动激光头来回运动，用于激光头或磁头的精确定位。其驱动电路一般是提供。cd-rom里常用到的是ba系列集成电路，cd—rw与dvd-rom则多用bd系列。

现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（vr）、永磁式步进电机（pm）、混合式步进电机（hb）和单相式步进电机等。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这*性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、及计算机等许多专业知识。