6ES7241-1AA22-0XA0安装调试

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“自由通讯”的意思是：上位可以依据下位给出的协议，按照该协议对下位进行存取操作。用在触摸屏或者PLC上就是：通讯命令完全交由宏指令（对HMI而言）或者梯形图（对PLC而言）来完成。
这里要举的例子就是用永宏自由通讯（FUN151 MD1模式）实现对MODBUS_RTU通讯（MODBUS_RTU协议内容网上可以下载）。我觉得RTU的比较难的在于CRC校验的实现，当然永宏本身是有 CRC16 指令的，这样可以省去CRC生成算法，但在一些没有CRC指令的PLC上面，就需要自己编写了，这里来编写CRC算法。
CRC算法说明，大概就是下面这几个意思：
1．设置CRC寄存器，并给其赋值FFFF(hex)。
 2．将数据的**个8-bit字符与16位CRC寄存器的低8位进行异或，并把结果存入CRC寄存器。
3．CRC寄存器向右移一位，MSB补零，移出并检查LSB。
4．如果LSB为0，重复第三步；若LSB为1，CRC寄存器与多项式码相异或。
 5．重复*3与第4步直到8次移位全部完成。此时一个8-bit数据处理完毕。
 6．重复*2至第5步直到所有数据全部处理完成,较终CRC寄存器的内容即为CRC值

举例：对 02H  03H  07H  D0H  00H  03H 这6个数据进行CRC校验。我们可以事先用winproladder算出这6个数据的CRC校验值或者在通讯表格里面，拖动选中需要进行CRC校验的寄存器号，也可以得出CRC值

现在通过编程来计算CRC了，我把这个过程做成子程序，并且命名为 CRC，说明
1.    R100=FFFFH（CRC寄存器），在CRC运算前，事先被赋值；
2.    V 指针，在CRC运算前，先被清零；
3.    02H  03H  07H  D0H  00H  03H 被放在 R6003 ~R6008 这6个寄存器内。

由于CRC校验结果是高低位对调的，这里把CRC累加器的值对应存放到需要存储CRC结果的寄存器就可以了。
永宏的B1/B1z系列PLC之前不能使用CRC16

摘要

    一、循环冗余码校验英文名称为Cyclical Redundancy 
Check，简称CRC。它是利用除法及余数的原理来作错误侦测（Error 
Detecting）的。实际应用时，发送装置计算出CRC值并随数据一同发送给接收装置，接收装置对收到的数据重新计算CRC并与收到的CRC相比较，若两个CRC值不同，则说明数据通讯出现错误。
根据应用环境与习惯的不同，CRC又可分为以下几种标准：

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伺服电机制动电阻的选用 
2010-11-26 10:49:40
其实本内容很早在各个帖子里面都提到了，但是较近作文案整理，又总结了一遍，放到这儿凑个帖子。

当伺服电机制动的时候，该伺服电机处于发电状态。这意味着能量将会返回到伺服驱动器的直流母线上。因为直流母线包含电容，所以直流母线电压会上升。电压增加的多少取决于开始制动时电机的动能以及直流母线上电容的容量。如果制动动能大于直流母线上的电容量，同时直流母线上没有其他驱动器容纳该能量，那么驱动器将会通过制动电阻来消耗该能量，或者将其反馈给供电电源

节约能效的方法是将直流母线上增加尽可能多的电容或者将各驱动器的电容并联起来，因此，我们需要考虑如下几点：

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提高RS-485网络可靠性的措施 
2010-9-7 9:39:05
rs-485用一对双绞线就可以实现多点双向通信，在工业通信中得到了广泛的应用，profibus-dp的物理层就是rs-485。rs-485的噪声抑制能力强，传输速率可达12mbps，传输距离可达1200m，属于半双工通信。
       rs-485应用中存在着种种误区，下面是几个rs-485应用中容易被忽视的问题。
       1．网络拓扑结构
rs-485的网络拓扑一般采用终端匹配的总线型结构，不支持环形或星型网络，较好用一条总线将各个节点串接起来。
       profibus网络如果采用树形结构，在网络的分支点需要使用中继器，各网段内部仍然是总线型结构。

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功率公式 
2010-6-2 17:16:26
功率可分为电功率，力的功率等。故计算公式也有所不同。
P表示功率，单位是“瓦特”，简称“瓦”，符号是“w”。W表示功，单位是“焦耳”，简称“焦”，符号是“J”。t表示时间，单位是“秒”，符号是“s”。
求电功率的公式也为P=W/t =UI=(I*I)R=(U*U)/R
功率=功/时间=电压*电流=电流的平方*电阻=电压的平方/电阻
力的功率计算公式：因为W=F（f 力）*s（s位移）（功的定义式），所以求功

 控制部分采用PLC，并配以人机界面进行程序参数修改、设定，以及运行状态显示监控，可编程设置人机界面的内容。三轴均为全数字交流伺服系统，各轴伺服电机通过连轴器带动滚珠丝杠，以移动配有直线导轨的工作台和主轴铣头，其定位准确，速度快。主轴铣头由变频器控制，根据及工件和进给量，来设置主轴合理的转速，并在程序中设定它的启动停止。各轴均设二端极限传感器和原点传感器，冷却和润滑也都有异常检测，在报和人机界面处显示报警信息。为便于调试和检修，各项操作均设手动功能，如手动各轴快慢移动、主轴高低速旋转、切削液及润滑开关等。此机床整体虽为半闭环控制，只要选件、装配、程序编制及操作合理，精度和稳定性还是能满足使用要求的。

[B]二、硬件配置[/B]

PLC选用永宏的FBS-40MCT，该型机具有较高的性价比，体积小，功能强，24点输入，其中有16点高速计数器，频率可达120K，16点输出，其中有4轴步进或伺服输出整合在里面，输出频率可达120K，使应用起来非常方便，接线简捷。编程软件WinProladder有梯形图之称，易学易用且功能强大，编辑、监视、除错等操作非常顺手，按键、鼠标并用及在线即时指令功能查询与操作指引，使编辑、输入效率倍增。

      接点分配：取各轴伺服电机的Z相信号作原点开关，要分接在几个高速输入点上，用中断进行机床原点复归，其余限位开关、操作开关、液位检知等常规接点可按顺序依次接入。 X、Y、Z三轴伺服电机连在前3轴伺服输出点，主轴高低速、冷却、报警等接在其余输出点上。

      X、Y、Z3轴伺服系统均选用相同的，和利时的ES系列全数字交流伺服驱动器0040E-CBCEE-02，和60系列小惯量的伺服电机60CB040C-2DE6E。该伺服系统功能比较完善，如能耗制动、电子齿轮、自动加减速等，具备多种脉冲串输入，保护功能也比较完备，有欠压、过压、过流、过载、堵转、失速、位置**差、编码器异常等。在此设备中按集电极开路驱动方式连接至PLC，较高脉冲输入频率为200K,伺服ON、Z相信号等也做相应连接。

      变频器选用富凌的DZB70B0015L2A，规格为单相1500W，400Hz，有多步速供编辑使用。由于正常使用时不频繁变速，故速度调节设定不引出，只在变频器操作面板上调节，设定两个速度，高速用于加工，低速用于对。调节相关参数与主轴匹配，如基频、基压、运行频率上限、载频等，并改动相应跳线。

     主轴没有采用传统方式，而是根据加工需要，采用了雕刻机用的电主轴，安阳莱必泰的ADX80-24Z/1型，其体积小、噪音低，直径只有80mm,这样使整个主轴箱便于整体密封，可有效地防止加工中的碎屑飞溅到Z轴的丝杠和导轨上造成损害，也使主轴箱外表显得美观。它的较高转速为24000转/分，使正常工作转速6000-14000转有一个合适的余量范围。  人机界面选用人机电子的通用可编程文本显示器MD204L，它可以以文字或指示灯等形式监视、修改PLC内部寄存器或继电器的数值及状态。

    [B]三、软件设计[/B]

开机后先检测手动开关是否有效，若手动开关有效即利用各手动控制开关执行手动操作的项目。若手动开关无效，则启动原点复归程序，各轴进行机床原点复归，先回Z轴再回其它两轴，当所有轴都原点复归成功后才能进行到下一步。若和工装夹具、工件程序均没有变动，可复位到加工预备状态而不进行对，若需对，则打开对开关启动对程序，3轴分别对，即找工件原点，利用手动各轴移动开关快慢移动各轴，使工件的三个面分别碰触低速旋转的，刚好碰上为止。对好后，按对OK确认，再输入补，经过程序处理，即形成工件原点也就是编程0点，编程时根据此0点按照图纸计算路径，可使操作者思路清晰，编辑运算简单。操作者编辑的是用户程序，可以编辑轨迹，就是各轴移动坐标，还有移动速度、循环加工时的循环次数等。编好程序后或使用当前程序时，即复位到预备状态：各轴移动到初始位—一个合适的位置，装卸工件方便、不易碰触时，装上工件，按启动即可开始加工，主轴运转，冷却液开，各轴按程序设定坐标移动。当加工结束时，机床复位，即各轴又移动到初始位，主轴停，冷却关，这时可卸下工件，完成加工过程。

 

      工件的加工流程图如图3所示，以Q7产品为例，胎具上一次装夹15只工件，那么就有30个φ3.7的平底盲孔需要加工，选用φ3.7的2刃钨钢立铣，钻削加工，钻削深度1.65mm。在预备状态时紧靠工作台上的定位固定好胎具，按启动后，主轴旋转，待主轴即将达到额定转速时，X、Y轴同时运转到**加工工位，也就是**个孔的X、Y工件坐标值，此时冷却液打开、Z轴快速下降到加工区，即铣端面即将触及工件加工面，迅速变用缓慢的工进速度开始钻削加工。当加工深度到达设定深度（1.65mm）时，Z轴带动铣迅速抬起，抬起的高度为铣端面水平方向上碰触不到工件及胎具为准。计数器加1后程序进行比较运算，判断加工是否完了，如否，则X、Y轴继续运转到下一加工工位，再重复Z轴下降加工动作。如加工完了，产量计数器加数、主轴停转、冷却液关闭，同时发出5s声光报讯，用以提醒操作者，各轴移动到初始位：Z轴到上端；X轴到左端；Y轴到外端。卸下胎具后，一个加工周期完成，装上胎具再按启动即开始进行下一轮加工。

  

     [B]四、一些着重的电气措施[/B]

     1.主回路加装漏电断路器，相应回路都安装合适的断路器。

     2.PLC和伺服系统的电源处都分别加有电源滤波器。

     3.各直流继电器线圈都并接反峰二极管，交流接触器线圈并接阻容吸收回路。

     4.润滑、主轴冷却都设液位低报警器。

     5.伺服控制线、人机界面通讯线等使用屏蔽线，并远离电源线。

     6.在拖链内走线，使用耐折的柔性电缆，并尽量增大拖链的弯曲半径。　  

     7.变频器与PLC、伺服驱动器等保持一定距离。

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