西门子模块6ES7221-1EF22-0XA0型号介绍

西门子模块6ES7221-1EF22-0XA0型号介绍

1.额定功率 是指轴上输出功率的额定值，即电动机在额定状态下运行时的输出功率。在额定功率下允许电动机长期连续运行而不致过热。

2.额定电压 是指电动机在额定状态下运行时，励磁绕组和电枢控制绕组上应加的电压额定值。

3.额定电流 是指电动机在额定电压下，驱动负载为额定功率时绕组中的电流。额定电流一般就是电动机长期连续运行所允许的较大电流。

4.额定转速 也称较高转速，是指电动机在额定电压下，输出额定功率时的转速。直流伺服电动机的凋速范围一般在额定转速以下。

5.额定转矩 是指电动机在额定状态下运行时的输出转矩。

6.较大转矩 是指电动机在短时间内可输出的较大转矩，它反映了电动机的瞬时过载能力。直流伺服电动机的瞬时过载能力都比较强，其较大转矩一般可达额定转矩的5—10倍。

7.机电时间常数τj和电磁时间常数τd

分别反映了直流伺服电动机两个过渡过程时间的长短。τj通常小于20ms，τd通常小于5ms，两者之比通常大于3，因而通常可将直流伺服电动机近似地看成是一阶惯性环节。

8.热时间常数 是指电动机绕组上升到额定温升的63.2%时所需的时间。

9.阻尼系数 又称内阻尼系数，其倒数即为机械特性曲线的斜率。

是一种感应电机，它的工作原理是利用电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。还可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。

如步进电机产生位移现象有以下几点解决方法：

1、一般的步进电机驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在**个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件变发脉冲的逻辑或加延时。

2、由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，过冲，导致定位不准电机正转和反转之间应有一定的暂停时间若没有就会因反向加速度太大引起过冲。

3、根据实际情况调整被偿参数值，（因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿）。

4、适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配步进电机驱动器）选扭矩大一些的马达。

5、系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身的抗干扰能力，常见措施：

1）用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。

2）用滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。

3）设备之间较好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号较好用差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载（如电磁、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20khz以上。

6、软件做一些容错处理，把干扰带来影响。

力矩电机在不平衡状态下运行，调节性能较差，但由于设备简单，这种调节形式应用较多，常用的单相调压方法有以下两种：

1、调压器接在两相之间。

2、调压器接在一相和零线之间，采用单相调节时应注意，在调压器调至电压低于某一数值后，会在某一速度下出现负转矩。当电压调至0v时，整个速度范围内都将出现负转矩。如果力矩电机所带动的是纺织品或塑料品、纸张等东西时，由于电机此时存在一个制动力矩，会造成张力不正常。造成负转矩的原因是由于力矩的特性较软。

使用调压器调节的形式常见的有以下几种：

1、三相平衡调节：采用三相调节器，接成星形联接，同轴控制，同时调节三相电压使之平衡，力矩电动机能在平衡状态下运行，调节范围较广，效果好，但需要使用三相调压器，不甚经济。

2、两相电压调节：用两只单相调压器作u形连接，同轴调节，例如，调节a、c两相时，调压器的滑动电刷a和c同时对称滑动，也能实现平衡调节。

但采用这种方法时必须注意，u形接法的单相调压器的端电压为线电压，所使用的单相调压器的额定电压应适应于电源线电压的要求。生产的单相调压器的额定电压大多为220v，所以不能用于普通的三相380v电源系统，而只能用于电源电压为三相220v的系统。

3、单相调节：单相调节只使用一个单相调压器调节一相电压

交流的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。

目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

1、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及pc）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

2、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

3、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，较好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速**为零。

伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合