西门子6ES7235-0KD22-0XA8使用方法

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概述

现场总线是一种用于智能化现场设备和自动化系统的开放式、数字化、双向串行、多节点的通信总线。

在实际的生产建设中，我们将会经常遇到将不同现场总线的设备集成在一起或者在某一现场总线中利用其他现场总线协议的设备的问题。这就涉及到了不同的现场总线协议的协议转化。数据键路层的帧转换是这些协议转化中的一个很关键的问题。
在这里，我们以Profibus-DP和CAN这两种当今使用广泛的现场总线来研究现场总线的协议帧转化。

2 CAN现场总线的传输层协议简介

传输层是CAN协议的核心。它把接收到的报文提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。传输层负责位定时及同步、报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定、故障界定。

报文路由：报文的内容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地，但解释数据的含义。因此，网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。

报文传输由以下4个不同的帧类型所表示和控制：

·数据帧：数据帧携带数据从发送器至。

·远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

·错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。

·过载帧：过载帧用以在**的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

数据帧（或远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开。

在这里我们以数据帧为例来分析CAN的帧结构。

2.1 数据帧

数据帧由7个不同的位场组成，如图1所示：

（1）帧起始

它标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。

（2）仲裁域

仲裁域包括识别符（ID）和远程发送请求位（RTR）。

识别符（ID）：识别符的长度为11位。这些位的发送顺序是从ID-10到ID-0。较低位是ID-0。较高的7位（ID-10到ID-4）必须不能全是“隐性”。

RTR位：该位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”

（3）控制域

控制域由6个位组成，包括数据长度代码和两个将来作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须为“显性”。数据长度代码指示了数据域中字节数量，长度为4个位。

（4）CRC域

CRC域包括CRC序列，其后是CRC界定符，它包含一个单独的“隐性”位。

（5）应答域

应答域长度为2位，包含应答间隙和应答界定符。在应答域里，发送站发送两个“隐性”位。当正确地接收到有效的报文，就会在应答间隙期间发送ACK信号，向发送器发送一“显性”的位以示应答。

（6）帧结尾

每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。这个标志序列由7个“隐性”位组成。

2.2 传输控制

（1）帧间空隙

对于不是“错误被动”的站，或者此站已作为**报文的，其帧间空隙如图4所示：

对于已作为前——报文发送器的“错误被动”的站，其帧间空间如图5所示：

其中，intermission是强制性的3个隐性位。

（2）位流编码

帧的部分，诸如帧起始、仲裁域、控制域、数据域以及CRC序列，均通过位填充的方法编码。无论何时，发送器只要检测到位流里有5个连续识别值的位，便自动在位流里插入——补码位。

数据帧或远程帧（CRC界定符、应答域和帧末尾）的剩余位域形式相同，不填充。错误帧和过载帧的形式也相同，但并不通过位填充的方法进行编码。其报文里的位流根据“不返回到零”之方法来编码。这就是说，在整个位时间里，位电平要么为“显性”，要么为“隐性”。

CAN协议范围只规定了“显性”和“隐性”两种逻辑值，而没有明确规定表示这些逻辑电平的物理状态。根据逻辑关系，我们可以设“显性”逻辑值为逻辑“0”，“隐性”逻辑值为逻辑1。

3 Profibus数据链路层帧格式及相关的地址规定

（1）帧字符（UART字符）

帧由帧字符组成

每个帧字符由11个位组成：1个开始位（ST）；8个信息位;1个奇偶校验位（P）;1个停止位。

（2）帧格式举例

Profibus的帧有4种

1）无数据字段的固定长度的帧

2）有数据字段的固定长度的帧

3）有可变数据字段长度的帧

4）令牌帧

其中：

SYN同步时间，所有的主动帧前都必须有。

SD1开始定界符，值l0H

SD2开始定界符，值68H

SD1开始定界符，值A2H

SD1开始定界符，值DCH  LE信息字节长度。该长度包括DA, SA,FC和DATA_UNIT。

LEr重复信息字节长度。  DA目的地址

SA源地址       FC帧控制  DATA UNIT数据字段。在固定长度的帧中为8个字符，在可变数据字段长度的帧中由LE决定，较大246个字符。

FCS帧检查顺序  ED结束定界符，值16H。  SC短应答帧的单一字符，值E5H。

（3）地址

在帧首部的地址字符结构是这样的：

地址位组的低7位为其所指示的站地址。这样在不扩展的情况下就有127个站地址（0～126）可以提供给主站和从站（其中127是作为全局地址来用的）。

EXT位用来指示在DATA UNIT中有扩展。为了效率的缘故，Profibus-DP的数据交换功能禁止了地址扩展。

（4）服务存取点SAP

Profibus-DP协议使用FDL的服务存取点SAP作为基本功能代码。这个SAP有点类似于我们熟悉的TCP/IP协议中的端口：

在Profibus-DP协议中通常使用的帧格式如下，其中地址栏的较高位是1

4 帧的内容的转化

一般说来，Profibus现场总线是主从结构的，Master和Slave之间是通过轮询来通讯的。CAN也有主从结构的，但它的通讯方式是**级逐位仲裁的竞争式通讯（CSMA/MBA）。

如果把这两种现场总线连在一起的话，大多数情况下应该是把CAN段作为Profibus的Slave。

CAN的帧比较短，每个帧都有严格的差错控制，在每个CAN的帧中，数据域较长是8个字节；而Profibus常用的有可变数据字段的单帧数据容量可达246字节，但它的每个字节（UART字符）都有比较好的差错控制。在这种转化中我们需要集中考虑地址转化和帧的拆分问题。

4.1 地址转化

如前所述，Profibus-DP的站地址（DA/SA）在帧中用1个字节的低7位来表示；但是CAN协议的帧中却没有明显的位，它是利用仲裁域中的11位（CAN2. OA）或29位（CAN2.OB）表示符ID来表示帧的有关接收信息，让接受节点自己来确定是否接收。这样，实际上的地址信息就应当包含在ID中了。CAN协议没有规定信息标识符（ID）的分配，可以根据不同的应用使用不同的方法。确定标识符的分配非常重要，是高层协议、应用层协议的一个主要研究项目。

在本文中，为简单起见，我们只采用CAN2. OA格式的帧。首先我们来研究其标识符的分配方法。世界上已经有很多现场总线的高层协议是基于CAN协议的，如CANopen, Modbus，Devicenet等。出于研究方便，现在我们就采用“HiLon协议B”，协议。

下面对“HiLon协议B”作简单介绍。

HiLon协议B是一个通用协议。该协议基于对称型多主网络结构，支持广播和点对点传送命令数据。命令数据包可长达256字节。

协议以CAN2. OA帧结构为基础。下图是帧报文格式，一个CAN2. OA标准帧由11位ID、1位RTR、4位DLC、数据区（较多8个字节）组成。

PRI：保留位（可作**级位）。通常，保留位设置为1。保留位亦可作为**级位，这时1为低**级0为高**级而剩余的**级由源地址决定，低地址**级高。该保留功能可有效支持紧急信息传送，如报警等。

source address：源地址，表示发送数据的节点地址，范围只能设定为0～125。

TYPE：帧类型。见下表中的帧类型说明。

DLC：每帧字节数（1～8）

destination address：目标地址，表示接收数据的节点地址，范围只能设定为0～125。

index：索引字节。对于单帧数据，该字节表示传输数据的**个字节；对于多帧数据，此字节表示索引字节，即此帧数据在数据包中的位置。

data：数据。

Profibus有127个站地址，地址范围是0～126，127是全局地址。

两者的差距并不大。因为只是研究用，我们不妨把HilonB协议稍许修改，地址范围扩充到0～126，这样做，对整个CAN帧的长度和结构并无任何影响。

于是，我们就可以对所有的Profibus设备和CAN设备统一编址。整个系统里的站地址是一的，在帧转化时我们只要把相应位的地址信息直接拷贝进去就是了。

4.2 帧的拆分和合并

要把Profibus的长帧装到CAN的短帧里去，就只能把Profibus的帧里的数据拆分成适合CAN的帧传输的长度。

CAN帧里的数据域的长度较大只有8个字节。而且在我们给定的高层协议HiLon B中，又在数据域里拿了两个字节作为目的地址和帧索引了，这样就只剩下6个字节给我们传输数据。在较长的Profibus数据帧中，有246个数据字节。那么容纳这个长帧的数据就需要246/6＝41个CAN帧。刚才我们在CAN的帧里采用一个字节作为帧的索引字节。

我们在进行帧转化时，把Profibus的帧拆分成每部分6字节后，加上目的地址和帧索引，就可以成为CAN帧中的内容了。目的节点收齐这些帧之后再把它们连接还原，就得到了要传送给它的信息。

反向传输时，我们所要做的只是顺序完全相反的事情。

4.3 帧的控制信息的转换

Profibus数据帧中的其他控制信息还有 SD2 （68H），LE（数据长度），FC（帧控制八位组），FCS（帧检查序列），ED（16H），这些信息都是根据帧本身的数据计算出来的，用于接收方对数据的识别。所以在协议转换器正确的接收了帧之后，这些信息也就不需要了。接下来的工作就是把收到的信息编人CAN的帧，加上CAN的控制信息，计算出CRC序列，和在一起组成CAN的帧发到CAN节点上去；反过来，当协议转换器要把CAN的帧转换成Profibus的帧时，也是在正确地接收CAN的帧之后，只提取其数据内容，然后按照Profibus的协议生成一幅Profibus帧。

5 差错控制

每种现场总线通讯协议帧都有它自己的错误检测方式。我们在协议转换的两侧，要按照它们各自的方法去检测错误。我们的协议转换器如果到一个错误，应当拦截这个错误。

5.1 Profibus的错误检测及控制

如前所述，Profibus帧中用的是UART字符。第10位是奇偶校验位。检测到任何一个字符的奇偶校验出错，我们就知道该字符有错误了。

Profibus的数据帧中有一个FCS位，是通过计算DA，SA，FC  和DATA UNIT的算术和获得的一个检验八位组。这个八位组可供  我们在接收到一个帧时来检验数据的正确性。

另外，还有些能明显被发现的错误：如超时运行、有缺陷的开始定界符和结束定界符、无效的帧长度、相应次数等。协议转化器在Profibus总线一侧，就是作为一个Profibus的节点在运行。当它不正确地接收到一个主动帧时，将不处理、应答或回答。在此时隙  时间期满后，发起方将再重试此请求。仅在接收到一个有效回答或重试（多次）不成功后，发起方才算完成了此请求。同理，如果协议转换器发送主动帧后没有正确的收到一个应答帧，那么它也会不停的重试，直到一定次数，才会把对方标记为不运行。

5.2 CAN的错误检测及控制

5.2.1 错误类型

CAN协议列出了以下5种不同的错误类型。协议转换器必须捕捉并处理这些错误。

（1）位错误

站单元在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误（BIT ERROR）。

（2）填充错误

如果在使用位填充法进行编码的信息中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。

（3）CRC错误

CRC序列包括发送器的CRC计算结果。计算CRC的方法与发送器相同。如果计算结果与接收到CRC序列的结果不相符，则检测到一个CRC错误（CRC ERROR）。

（4）形式错误

当一个固定形式的位域含有1个或多个非法位，则检测到一个“形式错误”（bbbb ERROR）。

（5）应答错误

只要在ACK间隙（ACK SLOT）期间所监视的位不为“显性”，则发送器会检测到一个“应答错误”（ACKNOWLEDGMENT ERROR）。

5.2.2 故障界定状态

CAN定义了一个故障界定状态机制。一个节点可能处于下列三种错误状态中。

（1）错误主动当一个错误主动结点检测到上述某个错误时，它将发送一个错误主动帧，该帧由6个连续的显性位组成。这已发送覆盖其他任何同时发送的帧，并导致其他节点都检测到一个填充错误，并依次放弃当前帧。

（2）错误被动当一个错误被动节点检测到上述的某一个错误时，它将发出一个错误被动帧。该帧由6个连续的隐性位组成。这个帧会被同时出现的其他发送所覆盖，如果其他站点没有检测到这一错误，不会丢弃当前帧。

（3）离线

5.2.3 错误处理过程

为进行故障界定，我们的协议转换器也应当设两种计数器：发送错误计数器和接受错误计数器。然后，我们就可以把它作为一个普通的CAN接点参与到CAN网络的运行，故障的处理方法也是一样的。

（1）初始化错误计，数器的值等于0，节点开始错误主动状态，此时设检测到的所有错误都不是由该节点引起的。

（2）根据检测到的错误类型使相应的计数器的值累加，有效的发送或接收又使这些计数器递减，直至0。

（3）当这些计数器中的任何一个超出CAN定义的阈值时，该节点进人错误被动状态。该节点被认为是导致错误的原因。

（4）当错误被动节点的发送及接收错误计数器值都减小到CAN定义的阈值以下时，节点重新进人错误主动状态。

（5）当发送错误计数值超过CAN定义的另一个阈值时，该节点进人离线状态。从离线状态再进人错误主动状态就需要人的干预了。

以上所述，是我们研究的现场总线协议转换器在两边各自的现场总线范围内的错误控制和处理方法。一定要先解决各自的错误，才能再进行帧的转换。

从Pfofibus的帧转换到CAN的帧时，就是在通过校验确认帧的内容无误后，才进行和内容的转换，然后还要计算出该帧的CRC序列，供CAN段通讯用。反过来也是一样。

6 结语

本文分析了Profibus和CAN的帧的特点，构思了在这两种总线之间实现帧转换的方法。但单纯的帧转换没有意义，帧转换只是现场总线的协议转换中的一环。要实现几种现场总线的协作，还有其他很多工作要做。

    国际电工**IEC在1984年就开始筹备制定单一现场总线国际标准。然而，由于行业与地域发展等历史原因，加上各公司和企业集团受自身利益的驱使，围绕着现场总线技术的标准进行了一场大战，最后经过多方妥协，于1999年年底通过了包含FF,Profibus等八种总线在内的IEC61158，没有实现制定单一标准的目标。这个结局表明，在今后相当长一段时间内多种现场，总线将并存，控制网络的系统集成与信息集成会面临困难的复杂局面。无论是较终用户还是制造商，普遍都在关注现场总线技术的发展新动向，都在寻求高性能的解决方案。

一、应用背景

攀钢线材厂本次"提质降耗、扩大品种规模"技术改造是在原来的只有精轧机组、夹送辊、吐丝机设备的基础上，增加两架预精轧机组和启停式飞剪，将把预精轧机组、飞剪、精轧机组、夹送辊、吐丝机的模拟传动改为数字传动，应用ABB公司的DCS500直流数字装置；同时将原来的继电器逻辑控制应用SIEMENS公司的S7-400 PLC来代替。组成为线材轧机的基础自动化系统还有操作监控站，应用SIEMENS公司的WINCC管理应用软件来实现；工业以太网专题">工业以太网即H1网，连接监控操作站和PLC；工业现场总线Profibus-DP，建立DCS500和远程操作单元ET200M与PLC的通讯。

自动化控制系统中，控制系统可分为三层，即数字传动部分、PLC控制部分和监控操作站部分。

数字传动部分应用ABB公司的DCS500直流数字装置，处理预精轧机1组、2组、飞剪、精轧机1/2架、夹送辊、吐丝机的运行。

PLC控制部分应用S7-400型PLC，CPU为CPU414-2DP，处理全线的生产控制，完成系统功能手网络的信息交换。

监控操作站部分应用WINCC监控

二、采用Profibus的原因

Profibus现场总线技术是随全数字信号系统的发展而产生的，由德国组织开发的工业现场总线协议标准--PROFIBUS现场总线标准（DIN19254）。

Profibus是近年来国际上较为流行的现场总线，也是目前率较快的一种现场总线（传输率可达12M波特），因此在很多领域内有广泛地应用。

通过本年度的北京国际机电一体化设备展览会可看到Profibus总线蓬勃发展的生命力。根据Venture Developmen Corp.（VDC）的较新研究报告，PROFIBUS所占的市场份额较大，也是发展较快的现场总线。

Profibus的网络协议是以ISO颁布的OSI标准七层参考模型为基础的，只是对第三层到第六层进行简化，因此可以说它的标准适应性强。此外它的三种模块（FMS.DP和PA）又可以适应不同的应用对象和通信速率方面的要求，开放性也好。

Profibus现场总线基于令牌协议加主从总线的介质存取方式，主站以主从方式与从站通讯，各主站之间由令牌协议决定总线控制权。站点数可达127个。

正是基于Profibus现场总线技术上的成熟和开放性，以及实际应用后的经济效果，因此我们在自动化控制系统中采用了它。

三、Profibus-DP组态说明

在以上的自动化控制系统中，Profibus-DP现场总线应用在直流数字传动装置DCS500、远程操作单元ET200M与S7-400PLC之间的通讯上。

1、硬件组态

Profibus-DP总线共有9个站，分别是S7-400PLC作为Master，站号设定：2；其余均为Slave，它们有远程操作接口单元ET200M，站号设定：3；预精轧机1组数字传动装置DCS500，站号设定：4；预精轧机2组数字传动装置DCS500，站号设定：5；精轧机1架数字传动装置DCS500，站号设定：6；精轧机2架数字传动装置DCS500，站号设定：7；飞剪数字传动装置DCS500，站号设定：8；夹送辊数字传动装置DCS500，站号设定：9；吐丝机数字传动装置DCS500，站号设定：10。主站上应用S7-400PLC的CPU414-2DP，BUS终端器设定为ON。从站中DCS500设备应用PROFIBUS适配模件NPBA-02，BUS终端器设定为OFF，ET200M的BUS终端器设定为ON。BUS终端器设定一定要正确，即BUS两端为ON，中间接点为OFF。通讯距离约为500M。

Profibus-DP的布线要严格按照适配模件的说明来接线，通讯电缆较好用西门子公司的**DP电缆或屏蔽双绞两芯电缆。屏蔽层的接线一定要保证单端接地，同时结合现场总线的抑制干扰技术可以保证系统通讯的正常运行。

2、软件组态

系统的组成如果不是一家公司的设备和材料，则为了确保参数匹配正确，各公司均提供有ProfiDrive的定义程序来匹配Profibus的组态。

在Master站S7-400PLC上，要对DP进行组态，通过STEP7软件包结合ProfiDrive的定义程序来进行。组态的关键是正确地选择Profibus-DP的方式，即PPO的类型。在该系统中为PPO-2型，通讯字有十个数据字。由于线路的长度，约为500M，故通讯速率选择为500KB/S，根据实际的应用效果看，该速率满足系统的信号交换要求。

在Slave站DCS500上，同样要正确地组态通讯参数。从站的接口适配模件为NPBA-02，在驱动和NPBA-02之间建立联系，即PLC与DCS500之间建立通讯，有八个组态参数必须组态，

在我们的自动化控制系统中，Master站应用了8个字来记录所有的交换信号，包含DI12点，DO6点，AI3点，AO1点。应用STEP7内的标准功能块SFC14-DPRD DAT和SFC15-DPWR DAT来接收和发送DP上的信号。Slave站同样用相应的8个字来对应Master站，即由主→从应用4个字和由从→主应用4个字。

五、使用情况

在攀钢高速线材轧机的自动化控制系统中，应用Profibus-DP现场总线

1、Profibus-DP总线满足了对自动化系统功能的各项要求。

2、运行费用和能耗均有显著的节省，可达到20%，并且使用合理。

3、由于省除了大量的电缆、桥架、管路等材料，故投资可大大的减少。

4、大大的降低了运行劳动强度，维护简单，维护量小。耗材少。

六、设计、安装和调试体会

在本次自动化控制系统的设计、安装和调试过程中，Profibus-DP的应用无疑是正确的，只是在现场安装过程中，要注意以下几点：

1、现场安装条件与原始设计和系统要求的差异和解决方案。

2、现场各类干扰因素的防范。

3、现场的接地系统对总线的影响。

七、结束语

通过Profibus-DP现场总线在攀钢的自动控制系统中的**应用成功，随着将数字信号和模拟信号混合的系统改造为全数字信号系统的发展，Profibus-DP会在攀钢的技术改造中得到越来越广泛的应用 。