西门子6ES241-1AA22-0XA0原装代理

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 正确的连接是**PLC正常工作的前提条件。连接的错误或不良不仅影响到PLC工作的可靠性与稳定性，而且还可能引起机械设备和PLC硬件的误动作一故障甚至损坏，引发火灾等安全性事故，必须予以重视。
    1．连接的基本要求
    由于PLC控制对象与PLC模块规格、型号的不同，PLC的连接可能有所区别，但总体说来，PLC的连接应遵循如下的共同原则：
    ①PLC的全部连接必须正确无误，尤其对于电源电压、控制电压的种类、电压、极性等，必须仔细检查，确保正确。
    ②PLC的连接必须保牢固、可靠、符合规范。
    ③连接导线的绝缘等级、线径必须与负载的电压、电流相匹配；导线的颜色必须符合标准的规定。
    ④PLC的连接作业必须在断电的情况下，由具备相应专业资格的人员负责实施。
    ⑤PLC模块、连接电缆的插、拔应在PLC断电的情况下，按照规定的方法与步骤进行。
    ⑥接触PLC前，应通过接触接地金属部件放掉人身体上的静电。
    2．连接线的布置
    合理布置PLC连接线，可以减少、线路中的干扰，提高可靠性。PLC的连接线、电缆等较好根据电压等级与信号的类型进行分类敷设。
    当然，在实际使用时，考虑成本等方面的因素，要完全按照PLC生产厂家的要求布置可能会有一定的困难。即使如此，对于动力电缆与控制电缆、信号电缆还是以分开敷设为宜，在电气柜内，也尽可能予以“分槽”布置。
    3．电源线布置
    PLC对输入电源的要求相对较低，通常较容易满足要求，但是，当供电线路存在干扰或电网波动剧烈时，为了**PLC的正常工作，应考虑在电源输入回路加隔离变压器、浪涌吸收器或者采取稳压措施。
    在PLC的外部电源连接方面，应考虑如下几点:
    ①PLC的输入电源、I/O电源与设备的其他电源，原则上也应分开布线，各电源回路应具有独立的保护电路。
    ②采用隔离变压器时，隔离变压器到PLC电源之间的连线尽可能短，以减小线路中的干扰。
    ③PLC的电源连接线应有足够的线径，以减小线路的压降。
    ④DC回路与AC回路应尽可能分开布线。
    ⑤当输入／输出连线无法与动力线分开敷设时，输入／输出尽可能采用屏蔽电缆，并在PLC侧将屏蔽层接地；输入信号与输出信号也不宣布置在同一电缆内，应采用单独的连接电缆。
    ⑥当输入电源可能存在较大的干扰时，应采取必要的抗干扰措施（详见下述）。
    ⑦原则上，PLC的I/O连接线不应**过20m，当大于此长度时，应采取必要的措施，防止干扰与线路压降的增大。
    ⑧扩展单元的电缆是容易受到干扰的部位，连接时应**它与动力线的距离在30～50mm。
    4．干扰及其预防
    为了防止线路中的干扰对PLC系统可靠性的影响，可以根据如下不同情况，采取相应的措施。
    ①电源干扰。电源干扰主要来自外部线路中的雷击、设备内部的大功率负载的启动／停止、接触器等的通／断等。
    防止电源干扰的对策是在PLC电源的进线安装隔离变压器、浪涌吸收器，以吸收线路的干扰电
压：同时将PLC与设备的连线利用接地良好的金属软管等予以保护。
    ②高频干扰。高频干扰主要来自控制系统或其他设备中的高频装置。防止高频干扰的措施是在电源进线安装高频滤波器，并对电源线进行绞接处理。
    ③接地干扰。接地干扰主要是由不正确的地线或接地不良引起的。使用PLC控制的设备进线应有接地良好的地线，并且对于设备的备控制部分应采用独立的接地方式，不能使用公共地线。
    ④感性负载通断干扰。解决感性负载通断引起的干扰的方法是在感性负载的两端安装过电压吸收器。对于交流感性负载，可以采用RC抑制器与压敏电阻；对于直流感性负载，可以安装二极管、压敏电阻、RC抑制器等。
    ⑤电磁干扰。对于大功率负载的启／停、开关引起的电弧所产生的电磁干扰，应通过对开关安装金属屏蔽罩等措施进行磁屏蔽。

一道
必须知道引起PLC现场干扰的源头。所谓治病先治本，找出问题所在，才能提出解决问题的办法。
二天
信号线、通讯线等线的品质及布线方法是工程中两个关健要素，若选材不当、布线凌乱会出现各种各样不可预测情况，使系统调试无法运行，解决问题相当困难，有时要换线，有时线路要重布，在施工现场重做这些困难重重。是为先天不足、后天困难。
三地
现场对信号线干扰，产生数值漂移、不稳定、乱动作、损耗等等现象均与接地有关。在系统工程中接地处理不好，直接影响到系统稳定性及可靠性。所以接地问题至关重要。
四将（设计）
自动化工程需要专业的知识，丰富的经验。一个好的设计、好的施工，后面调试才能顺利进行，而这些都需要专业的知识和经验的累积。
五法（技术）
一个自动化系统工程包括仪表、现场、PLC、通讯及上位组态，各个部分都关系到系统的成功与否，缺一不可
壹、道--基本原理
现场引起干扰的原因很多，要解决干扰问题，须先找出引起干扰的原因，再针对问题进行解决。有些干扰可以事后想补求办法，有些干扰事后解决就会非常麻烦。象布线一般在施工时就有要求，否则在现场重新布线存在很大的困难，有时候根本就不允许。
引起干扰的原因基本上是电流改变产生磁场，对设备产生电磁辐射；磁场改变产生电流，电磁高速产生电磁波。在现场有四种情况可以引起这样的变化：
1、强电干扰：
仪表信号、PLC控制信号都为弱电，易受强电干扰。所以要求在柜外布线时（在电缆沟、电缆桥架、穿管等敷设方式），将通讯线、信号线、控制线等弱电信号远离强电，间距不得少于20CM。电缆沟多层时，要求弱电电缆敷设在强电电缆下方。
2、柜内干扰：
PLC不能和高压电器安装在同一个开关柜内，PLC的输出采用中间继电器实现对外部开关量信号的隔离。如果现场条件限制，输入信号不能和强电电缆有效的隔离，可用小型继电器来隔离输入端的开关量信号。当然PLC来自控制柜内的输入信号和距控制柜不远的输入信号一般没有必要用继电器隔离。
控制柜内的有很多信号线。如走线混乱，会引起设备误动作，检查起来却相当麻烦。所以在控制柜设计时应考虑到这种情况，设备分层罢放，走线清晰。成套时，将PLC的IO线和大功率线分开走线，如必须在同*槽内，分开捆扎交流线、直流线，如条件允许，分槽走线较好，并使其有尽可能大的空间距离，力求将干扰降到较低限度。
不同的信号线较好不用同一个插接件转接，如必须用同一个插接件，要用备用端子或地线端子将它们分隔开，以减少相互干扰。
PLC不能和高压电器安装在同一个开关柜内，在柜内PLC应远离动力线（二者之间距离应大于200mm）。与PLC装在同一个柜子内的电感性负载，如继电器、接触器的线圈，应并联RC消弧电路。
3、信号线的抗干扰
信号线承担着检测信号和控制信号的传输任务，传输质量直接影响到整个控制系统的准确性、稳定性和可靠性。对信号线的干扰主要是来自空间的电磁辐射，有差模干扰和共模干扰两种。
差模干扰是指叠加在测量信号线上的干扰信号，这种干扰大多是频率较高的交变信号，其来源一般是耦合干扰。抑制常态干扰的方法有：
在输入回路接RC滤波器或双T滤波器；尽量采用双积分式A/D转换器，由于这种积分器工作的特点，具有一定的高频干扰的作用；
将电压信号转换成电流信号再传输。
共模干扰是指信号线上共有的干扰信号，一般是由被测信号的接地端与控制系统的接地端存在一定的电位差引起的，这种干扰在两条信号线上的周期、幅值基本相等情况下，采用上面的方法无法或抑制。方法如下：
采用双差分输入的差动放大器，这种放大器具有很高的共模抑制比；
输入线采用绞合线，绞合线能降低共模干扰，其感应互相抵消；
采用光电隔离的方法，可以共模干扰；
使用屏蔽线，并单边接地；
为避免信号失真，对于较长距离传输的信号要注意阻抗匹配。
4、变频器干扰
一是变频器启动及运行过程中产生谐波对电网产生传导干扰，引起电网电压畸变，影响电网的供电质量；二是变频器的输出会产生较强的电磁辐射干扰，影响周边设备的正常工作。
变频器的干扰处理比较麻烦，一般有下面几种：
A、 加隔离变压器。主要是针对来自电源的传导干扰。可以将绝大部分的传导干扰阻隔在隔离变压器之前。同时还兼有电源电压变换的作用。
B、使用滤波器
滤波器分有源和无源两种，一般采用无源滤波即会有效果。这些滤波器具有较强的抗干扰能力，还具有防止将设备本身的干扰传导给电源，有些还兼有尖峰电压吸收功能。
C、输出电抗器
在变频器到电动机之间增加交流电抗器主要是减少变频器输出在能量传输过程中线路产生电磁辐射，影响其它设备正常工作。电抗器必须装在距离变频器较近的地方。如果使用铠装电缆作为变频器与电动机的连线时，可不使用这种方法。但电缆的铠要在变频器端可靠接地，接地的铠要原样不动，不能钮成绳或辨，不能用其它导线延长，变频器侧要接在变频器的地线端子上，再将变频器接地。
4.通讯干扰：较好用隔离通讯方式或用巨腾的串口转光纤环模块。
贰、线（先天良后天足）
1、线材必须对
开关量信号（如按钮、限位开关、接近开关等提供的信号）一般对电缆无特殊要求，可选用一般的电缆，信号传输距离远时，可选用屏蔽电缆。
模拟信号和高速信号线（如脉冲传感器、计数码盘等提供的信号）应选择屏蔽电缆。
通讯电缆要求可靠性高，有的通信电缆的信号频率很高，一般应选择PLC生产厂家提供的专用电缆，在要求不高或信号频率较低时，也可以选用带屏蔽的双绞线电缆，但品质要好。
2、管路布线须正确
将通讯线、信号线、控制线等弱电信号远离强电，间距不得少于20CM。电源电压220V以上、电流10A以上的电源电缆与信号电缆之间的距离应该大于60CM。
隔离强电或远离高频干扰源（如大功率可控硅装置、变频器、高频焊机和大型动力线）。
在现场按如上处理后如仍无法解决干扰，在管线上套用用金属管或金属网。
叁、地
1、安全地或电源接地；
将电源线接地端和柜体连线接地为安全接地。如电源漏电或柜体带电，可从安全接地导入地下，不会对人造成伤害。
2、系统接地或主地
如图所示，PLC控制器为了与所控的各个设备同电位而接地，叫系统接地。接地电阻值不得大于4Ω。
如图所示，一般需将PLC设备系统地和控制柜内开关电源负端接在一起，为控制系统地。ANCO公司的OPEN_PLC系统地为电源模块上GND端。
上图为控制柜和信号线的接地示意图。一般要求信号线必须要有一的参考地，屏蔽电缆遇到有可能产生传导干扰的场合，也要在就地或者控制室一接地，防止形成“地环路”。
3、信号与屏蔽接地
1） 信号线接地
开关量信号不需要接地。模块量信号要做接地处理。如下所图，对各种线制的接地都有说明。
a, 2线制传送器信号，采用电源接地
b, 3线式传送器较好加隔离或采用隔离输入模块
c, 4线式传送器较好在传送端接地。若非要在接收端接地，切记传送端要悬空。
2）屏蔽地接地只能单点接地（若高频则两端接地，一般模拟信号传输以防干扰为主，不宜两端接地）
3）通讯接地
如果485通讯为非隔离，每一个节点的电源（5V，GND）的GND必须接地。485通讯采用隔离，如下图所示；单点接地通讯全更稳定。 通讯线使用屏蔽双绞线，所以对屏蔽线要进行接地-单点接地通讯线使用屏蔽双绞线，所以对屏蔽线要进行接地-单点接地现场情况错踪复杂，会对信号线产生各种干扰，如何用简单的测试设备来判断是否存在干扰？步骤如下：
1) 用万用表AC档检测接收端 ㊉
㊀，如受干扰会产生交流信号。如果这个信号不大，则对信号采集影响很小，几乎没有。如果这个交流信号大，则会影响数值，需想办法解决。
2) 看㊀端是否接地？如接地是否存在悬空或接地不良情况。用万用表测㊀端和地（可以是系统地，也可以是信号地）之间的电压差。
3) 若存在交流电压，则表示存在干扰；
4) 若没有交流电压，有直流电压差。这个电压差大，影响系统；差值小，则影响小，可忽略不计。
5) 再看屏蔽层是否接地，是单点接地还是双点接地？一般为单点接地。
4.2、接地线是否存在干扰？
1) 将信号线折下，用万用表相应档测信号线，信号正常，则OK！
2) 确定负端是否接地，若是则OK！没有接地较好在（传感器端接地）。
3) 如情况还没有解决，在接收端信号线上加隔离器。
对三地做一个总结，在一个工程中，接地处理注意下面几个方面：
1、 机体接交流电源的Gnd并接地。
2、 柜内用到的直流电源，将直流电源的地端接到系统地。
3、传送模拟信号的屏蔽线进行单点接地。若为了泄放高频干扰，数字信号线的屏蔽层应并联电位均衡线，其电阻应小于屏蔽层电阻的1/10，并将屏蔽层两端接地。若干扰还是无法解决，加隔离器。
4、 通讯线全接地，否则改成全隔离或者转成光纤通讯，不受任何干扰。
5、 屏蔽接地电极与变压器零线等其它强电设备接地电极的距离大于15m。
6、 信号线必须要有一的参考地，屏蔽电缆遇到有可能产生传导干扰的场合，也要在就地或者控制室一接地，防止形成“地环路”。
肆、4P（四项专业）
4P含设计、现场施工、试车、现场测试四个部分。每一部分的工作都需要懂技术、有经验的工程人员来完成；
1、设计
品质是设计出来的，在工程较初设计阶段，工程师就考虑到所有可能发生的干扰现象。一般有下面几个方面：
A、 接地系统的设计（参考三地处理原则）
B、 管线的设计，应选合适的信号线、通讯线，作保守的管路设计，尤其是通讯管路较好采用全程金属管。
C、 电源设计，尤其是有变频器应用的场合，需特别注意电源的隔离

   压敏电阻的选用，一般选择标称压敏电压V1mA和通流容量两个参数。
1、所谓压敏电压，即击穿电压或阈值电压。指在规定电流下的电压值，大多数情况下用1mA直流电流通入压敏电阻器时测得的电压值，其产品的压敏电压范围可以从10－9000V不等。可根据具体需要正确选用。一般V1mA=1.5Vp=2.2VAC，式中，Vp为电路额定电压的峰值。VAC为额定交流电压的有效值。ZnO压敏电阻的电压值选择是至关重要的，它关系到保护效果与使用寿命。如一台用电器的额定电源电压为220V，则压敏电阻电压值V1mA=1.5Vp=1.5× ×220V=476V，V1mA=2.2VAC=2.2×220V=484V，因此压敏电阻的击穿电压可选在470－480V之间。
2、所谓通流容量，即较大脉冲电流的峰值是环境温度为25℃情况下，对于规定的冲击电流波形和规定的冲击电流次数而言，压敏电压的变化不**过± 10％时的较大脉冲电流值。为了延长器件的使用寿命，ZnO压敏电阻所吸收的浪涌电流幅值应小于手册中给出的产品较大通流量。然而从保护效果出发，要求所选用的通流量大一些好。在许多情况下，实际发生的通流量是很难精确计算的，则选用2－20KA的产品。如手头产品的通流量不能满足使用要求时，可将几只单个的压敏电阻并联使用，并联后的压敏电不变，其通流量为各单只压敏电阻数值之和。要求并联的压敏电阻伏安特性尽量相同，否则易引起分流不均匀而损坏压敏电阻。
一般地说，压敏电阻器常常与被保护器件或装置并联使用，在正常情况下，压敏电阻器两端的直流或交流电压应低于标称电压，即使在电源波动情况较坏时，也不应**额定值中选择的较大连续工作电压，该较大连续工作电压值所对应的标称电压值即为选用值。对于过压保护方面的应用，压敏电压值应大于实际电路的电压值，一般应使用下式进行选择：VmA＝av/bc 式中：a为电路电压波动系数，一般取1.2；v为电路直流工作电压（交流时为有效值）；b 为压敏电压误差，一般取0.85；c为元件的老化系数，一般取0.9；这样计算得到的VmA 实际数值是直流工作电压的1.5 倍，在交流状态下还要考虑峰值，因此计算结果应扩大1．414 倍。另外，选用时还必须注意：
(1) 必须**在电压波动较大时，连续工作电压也不会**过较大允许值，否则将缩短压敏电阻的使用寿命；
(2) 在电源线与大地间使用压敏电阻时，有时由于接地不良而使线与地之间电压上升，所以通常采用比线与线间使用场合更高标称电压的压敏电阻器。压敏电阻所吸收的浪涌电流应小于产品的较大通流量。

结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点，构建了桨液下移动机器人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性，简化机器人控制系统，以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络通信，电机控制的关键技术进行了探讨，并完成了整个控制系统的软件程序设计。该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具有指导意义。

目前，在移动机器人控制技术和PLC应用方面有很多人已经做了相关的研究工作。本文研究的机器人(小车)工作在大约40 m深的浆液下，为防止水煤浆由于长时间的存贮而沉淀，在按照规划的轨迹移动时完成搅拌水煤浆功能。基于超声波传感器和电子罗盘的实时测量位姿信息，查模糊控制表，控制电机，使机器人能及时、连续、平稳、按规划轨迹运行。采用西门子S7-200系列PLC作为主控制器来实现对浆液下移动机器人的控制。

1 控制系统基本构成

在移动机器人的应用中，精确的位姿是跟踪控制首要解决的问题。为此，本机器人的定位采用了超声波网络系统，导航采用了电子罗盘。

PLC系统为控制系统的核心，做主站管理各从站，起到总的控制作用，通过RS-485总线同各个从站进行数据传递。PLC把各个从站得到的信息经过加工处理后，得到较终的控制命令传给电机，控制机器人进行准确的行走。TD200可对PLC的参数进行实时的修改，达到实时控制的需要。

1号单片机、2号单片机、3号单片机记录发射超声波信号在介质中的传播时间，乘以超声波的传播速度，可以计算出相应的距离，通过定位算法便可对机器人进行定位。超声波在介质中的传播速度随温度变化，有着特定函数关系，因此可以借助温度传感器对超声波的速度进行修正。电子罗盘可获得小车的姿态，实现小车的导航。

操作员通过无线通信的方式达到对机器人的无线控制。无线控制是对有线控制的一种辅助措施，使机器人能得到更理想的控制效果。当主控制系统控制失效，机器人出现意外情况，通过定位系统测量发现机器人偏离规划轨道，此时，利用无线控制可使机器人及时回到规划轨道。

2 网络通信

2.1 通信协议的选择

S7-200 PLC支持多种通信息协议，如点到点接口(PPI)、多点接口(MPI)、PROFIBUS及用户自定义协议等。

通过使用接收中断、发送中断、字符中断、发送指令(XMT)和接收指令(RCV)，自由端口通信可以控制S7-200 CPU通信口的操作模式。利用自由端口模式，可以实现用户定义的通信协议，连接多种智能设备。

CPU处于S**模式时，自由端口模式被禁止，CPU重新建立使用其他协议的通信，例如与编程设备的通信。只有当CPU处于RUN模式时，才能使用自由端口模式。通过向SMB30(端口0)的协议选择域置1，可以将通信端口设置为自由端口模式。处于该模式时，不能与编程设备通信。SMB30其他位还可以设置端口0通信的波特率和奇偶校检等参数。在此，我们所研究的机器人采用了自由端口模式。通信协议我们采用Medbus协议。Modbus协议是美国可编程控制器供应商Modicon公司制定的一种工业通讯协议，现在已经被许多工控厂商所支持，广泛应用于智能仪表、总线控制等领域。其物理层遵循RS-485标准，RS-485总线具有信号传输速率快、传输距离更远、抗干扰能力强等优点，其接口可以有多个驱动器和，很容易实现PLC与多台智能设备之间的通信。

2.2 网络通信的关键技术

在接收信息时我们采用了接收中断而没用接收指令(RCV)。接收字符中断是每当接收缓冲区SMBZ中接收到一个字符便产生一次中断，能在中断中对所接收到的字符进行适时处理，如果不正确，能及时进行*二次或更多次的发射和接收一直到达成功，并不影响字符和字符间的接收工作。更确切的说对字符的处理是在接收字符之间的间隙进行的。但是RCV指令一次性的接收完对方发射的所有信息，最后一个字符接收完，执行中断事件才能对所接收到的字符进行处理，如果不正确，到这时才能重新发射和接收，这与上一种方法相比浪费了时间。两种方法所用到的全局变量VB是一样的，用接收指令RCV程序会简洁些，但是从适时的角度我们选择了接收字符中断。

PLC是主站，1号单片机、2号单片机、3号单片机、无线通信模块、温度传感器、电子罗盘都作为从站，地址依次是3lH，32H，33H，34H，35H，36H。当各从站都没有出现故障，且主站同各从站通信，从站都能给与正确的回应信息时，建立起的地址轮询表是3lH，32H，33H，34H，35H，36H。主站按照这个地址轮询表所建立起的地址同各从站进行数据通信。当某一个从站出现故障，如2号单片机同主站不能进行通信，建立起的地址轮询表是31H，3H，34H，35H，36H。主站按照这个地址轮询表同各从站进行数据通信，并及时报警要求查找故障。但是这时并不影响对小车的控制，因为通过1号单片机、3号单片机仍然能对小车进行定位，仅仅是定位的精度不十分精确。整个控制过程没有间断而是连续的进行。

我们可以根据报警信息，查出有故障的单片机。当查好后我们可以通过TD200或无线通信模块向主站告诉故障已经解除。要求主站重新建立地址轮询表，建立地址信息。按照重新建立的地址轮询表发射数据信息。

3 电机控制

西门子S7-200系列PLC的高速脉冲输出功能是指在PLC某些输出端产生高速脉冲，用来驱动负载实现精确控制。PLC主机较多可提供2个高速脉冲输出端，即Q0.0或Q0.1。每个高速脉冲发生器对应一定数量的特殊寄存器，包括控制字节寄存器，状态字节寄存器和参数数值寄存器，它们用以控制高速脉冲输出形式，反映输出状态和参数值。PLC控制电机中通过脉冲输出指令(PLS)检查为脉冲输出(Q0.0或Q0.1)设置的特殊存贮器位(SM)，然后启动由特殊存储器位定义的脉冲操作。脉冲由Q0.0或Q0.1输出控制电机。

如何控制电机，使小车能及时以直线、曲线、停止的方式进行运行，且运行过程连续、平稳，避免小车出现异常行为，如突然的大转弯、急刹车等，是我们必须要解决的一个重要问题。因此，小车的启动、每步控制之间的过渡、停止都要处理好，输出脉冲的周期要连续，解决方法如下。

f轴表示：频率；t轴表示：发射脉冲数。小车刚开始启动阶段以f1的频率启动，加速到f2，发射的脉冲数是t1-t0。，然后以f2的频率匀速，规定每4 s对小车进行一次定位和控制，设在t2时正好是4 s，开始对小车进行控制，但是，定位和控制过程需要一段时间，当发射控制命令时，小车可能已不在原来定位的点。此时时间已**过4 s，设此时滞的时间为t，计算所要执行的程序量，t的较大上限值是0.1 s，这么小的时间完全可以忽略，在时滞的时间内让小车仍以原来发射脉冲频率运行，当发射的脉冲数是t3时开始对小车进行了新的控制，小车进行下一步的运行。然而，此刻仍以前一步的频率为开始发射频率。

转换办法是通过两条命令:①MOVB 0，SMB67；②PLS 0。使前一步的运行立刻停止，接着调用新的包罗段控制小车进行下一步的运行，下一步的开始周期是前一步的结束周期，加速或减速到本步规定的周期(如图2所示)，加速或减速的时间尽可能短，以此周期匀速运行。小车在运行的整个过程中每步之间处理方法都是这样。频率减小到f5小车停止。采用此方法后小车的运行是连续平稳的。

4 软件设计

整个程序共有4大块组成：①对S7-200各个变量、中断初始化；②主站同各从站进行信息通讯；③进行定位处理；④控制电机。

整个程序量是巨大的，合理安排程序结构显得很重要。当没进行通信时，S7-200反复扫描执行周期，出现字符中断时，对接收到的信息进行保存处理，因为S7-200顺序执行的特点，这要在很多执行周期内完成。但是每个执行周期的时间都是短暂的。所有的从站都通信完毕，调用定位子程序求出小车所在的空间位置。然后顺序调用模糊控制子程序、电机控制子程序。这三大块子程序要在同一周期内完成，此周期执行时间是较大的，程序必须简单实用，使执行周期尽可能的降到较小值，减小控制的时滞。从宏观上看扫描周期显现出伸缩性的特点。

5 结束语

针对浆液下移动机器人的功能要求及PLC所具有的特点，搭建的浆液下移动机器人控制网络具有特性，实现了网络间的通信，对电机控制方法进行了探讨，使电机能连续平稳的运行，最后对整个控制系统的软件程序进行了设计。本文所涉及到的工作已调试成功