西门子模块6ES7331-7KF02-0AB0详细说明

西门子模块6ES7331-7KF02-0AB0详细说明

安川伺服选型时候可以参考选型软件，计算出机械结构转动惯量比，推算出需要选择的电机型号

大致参数可以参考如下：

pn000功能选择n.0010(设定值)*0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。*1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

pn202齿轮比(分子)

pn203电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

pn202/pn203=编码器条纹数(32768)x4 /丝杠螺距×带轮比×1000

参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100

注：1. knd系统内的电子齿轮比需设置为：cmr/cmd=1：1 (确保0.001的分辨率)；2.如果是,x轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

pn50a功能选择n.8100(设定值) 1-使用/s-on信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向**程功能无效”。

pn50b功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向**程功能无效”。

pn50e功能选择n.0000(设定值) 配knd系统时,设置为“0000”，详细见安川手册

pn50f功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,cn1插头的27和28脚用作控制刹车用的24v的控制信号/

bk。(注：当电机带刹车时需设置)

pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）

pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（pn507和pn508满足一个条件，刹车就开始动作）

pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（pn507和pn508满足一个条件，刹车就开始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下

1.确认或修改pn110参数值为n.xxx0（x表示不需改变）。

2.开关一次驱动器。

3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改f001中的数值）（方法同密码设定方法）

注：f001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）

安川驱动器功能参数

辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表

辅助功能一览表

fn000显示警报追踪备份数据

fn001设定在线自动调谐时的刚性

fn002微动（jod）模式运行

fn003原点检索模式

fn004预约参数（请勿变更）

fn005对用户参数设定值进行初始化

fn006警报追踪备份数据

fn007将通过在线自动调谐动作获得的转动惯量比数据写入到eeprom

fn008**值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量

fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量

fn010设定密码（禁止改写用户参数）

fn011确认电机机型

fn012显示伺服单元的软件版本

fn013发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定

监视模式一览表

un000电机转速

un001速度指令

un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

un003旋转角1

un004旋转角2

un005输入信号监视

un006输出信号监视

un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）

un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）

un009累计负载率（将额定扭矩设为**时的值：显示10ms周期的有效转矩）

un00a再生负载率（可处理的再生设为**时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）

un00b db电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为**时的值：显示10ms周期的db消耗功率）

un00c输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）

un00d反馈脉冲计数器（用16进制表示）

用户参数一览表

pn000功能选择基本开关

pn001功能选择应用开关1

pn002功能选择应用开关2

pn003功能选择应用开关3

pn004预约参数（请勿变更）

pn005预约参数（请勿变更）

pn100速度环增益

pn101速度环积分时间参数

pn102位置一半增益

pn103转动惯量比

pn104*2速度环增益

pn105*2速度环积分时间参数

pn106*2位置环增益

pn107偏移

pn108偏移叠加范围

pn109前馈

pn10a前馈滤器时间能参数

pn10b增益类应用开关

pn10c模式开关（扭矩指令）

pn10d模式开关（速度指令）

pn10e模式开关（加速度）

pn10f模式开关（偏移脉冲）

pn110在线自动调谐类开关

pn111速度反馈补偿*1

pn124自动增益切换计时*2

pn125自动增益切换幅度*2

pn200位置控制指令形态选择开关

pn201 pg分频率数（16位）

pn202电子齿数比（分子）

pn203电子齿数比（分母）

pn204位置指令加减速时间参数

pn205旋转圈数上限值设定*1

pn206预约参数（请勿变更）

pn207位置控制功能开关

pn208位置指令移动平均时间

pn212 pg分频脉冲数（17位以上）*1

pn217指令脉冲输入倍率*1

pn218指令脉冲倍率功能选择*1

pn300速度指令输入增益

pn301内部设定速度1

pn302内部设定速度2

pn303内部设定速度3

pn304微动（jog）速度

pn305软起动加速时间

pn306软起动减速时间

pn307速度指令滤波器时间参数

pn308速度反馈滤波器时间参数

pn309预约定额（请勿更改）*1

pn400扭矩指令输入增益

pn401扭矩指令滤波器时间参数

pn402正转扭矩限制

pn403反转扭矩限制

pn404正转侧外部扭矩限制

pn405反转侧外部扭矩限制

pn406紧急停止扭矩

pn407扭矩控制时的速度限制

pn408扭矩类功能开关*

pn409陷波滤波器1段频率

pn40a陷波滤波器*1段q值*

pn40b陷波滤波器*2段频率*

pn40c陷波滤波器*2段q值*

pn500定位完成宽度

pn501零箝位电平

pn502旋转电平

pn503同速信号宽度

pn504 near信号宽度

pn505溢出电平

pn506制动器指令-伺服off迟延时间

pn507制动器指令输出速度电平

pn508伺服off-rmf制动器指令等待时间

pn509瞬间停止保持时间

pn50a输入信号选择1

pn50b输入信号选择2

pn50c输入信号选择3

pn50d输入信号选择4

pn50e输出信号选择1

pn50f输入信号选择2

pn510输入信号选择3

pn511预约参数（请勿变更）

pn512输出信号反转设定

pn513输入信号选择5*1

pn51a电机负载位置间偏移等级*1

pn51b预约参数（请勿变更）*1

pn51d

pn51e位置偏移过大警告等级*1

pn600再生电阻容量*1

pn601预约参数（请勿变更）

安川伺服器警报代码和故障排除

2009-07-19 10:59:12作者：黄豆芽来源：树林家园 浏览次数：166

安川伺服器警报代码和故障排除

a.02使用者参数失效 服务器eeprom资料异常

a.03主电路译码器异常 电源电路侦测异常

a.04使用者参数异常 使用者参数设定**出范围

a.05组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配

a.10过电流或散热器过热 有一过电流流过igbt散热器过热

a.30回生异常 回生电路故障或回生电阻故障

a.32回生过载 回生电能**过回生电阻容量

a.40 dc过电压 主回路dc过电压

a.41 dc低电压 主回路dc低电压

a.51**速 马达转高

a.71过载高负载 马达大量**过额定转矩下操作数秒或数十秒

a.72过载低负载 马达大量**过额定转矩下连续操作

a.73动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量**过动态制动器电阻容量

a.74突波电流限制器过载 主电路电源在on与off间频频转变

a.7a散热器过热 服务器的散热器过热

a.81**值编码器备用电池错误所有的**编码器电源均已失效且位置数据已被

a.82编码器check sum检查错误编码器内存的checksum检查结果不正确

a.83**值编码器电池错误 **值编码器电池电压降低

a.84**值编码器资料错误 所收到的**资料异常

a.85**值编码器**速 当电源接上时编码器高速旋转

a.86编码器过热 编码器内部温度太高

a.b1速度指令输入读出错误 指令速度输入的a/d转换器故障

a.b2转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的a/d转换器故障

a.bf系统警报 服务器内发生一个系统故障

a.c1伺服**速运转 伺服马达失控

ac8**值编码器异常及多次转动限制设定异常**值编码器多次转动未正确或设定

a.c9编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯

a.ca编码器参数错误 编码器参数故障a.cb编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确

a.d0位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲**过参数pn505

a.f1电源线欠相 主电源一相未接

cpf00操作器传输错误 操作器与服务器传输失效。

是靠接收脉冲电流来实现速度、位置和方向的控制，脉冲的多少决定步进电机的位置，脉冲的速率决定电机的转速，脉冲的方向决定电机的转向。现在大多数步进电机的控制方式就是用发脉冲给驱动器，驱动器驱动电机运转。脉冲型方式已经存在了几十年，对于一些应用要求比较高的场合脉冲型已经不能满足需求，需要总线型来控制。

对于需要使用很多电机的场合，比如很多医疗器械都有二三十个轴，如果使用脉冲型一是不好控制，一个plc较多也就可以控制六七个轴，电机一多就需要多个上位机，对空间体积要求比较大，而大多医疗器械体积就比较小巧紧凑，二是电机多了脉冲型布线很难，线路一多就存在信号干扰问题导致设备不稳定。如果使用总线型就只需要两根信号线和线把所有电机串联起来就搞定，设计和安装都非常方便，也不会存在大量布线的信号干扰问题。

有些机械上面自身就带有主机，如果使用脉冲型就不能发挥电脑主机的用处，还需要一个上位机或者运动控制卡来控制步进电机驱动系统，而使用总线型直接就可以通过电脑主机来控制，有运动控制卡方式的专业性能，而且成本和空间体积比起另外两种方式也很大优势。

有些产品在运动过程中需要力矩模式，比如锁螺丝机有些使用力矩模式，脉冲型是无法对电机电流做到控制从而调整力矩，而总线型就可以做到。

总线型方式相对于脉冲型不仅仅是体积上面小巧很多，控制程序的编写也会相对于plc梯形程序简单许多，而且还能做到电机电流、电压、温度、堵转等的时时反馈，电流、细分的时时改变，s形加减速、模拟量、同步指令、离线控制等的简单控制。总的来说总线型对于脉冲型来说有很多新的功能特点而且没有什么劣势，总线型是未来步进电机运动控制的发展方向和趋势

现自动化行业选用的一般分为3种，反应式，永磁式，混合式。随着混合式步进电机的产品越来越完善，市面上混合式步进电机已经是自动化行业的机械工程师在选用步进电机时的首要选择。

步进电机在构造上有三种主要类型：永磁式（pm） ，反应式（vr）和混合式（hb）。

首先是反应式，对电机动态性能要求不大的自动化产品出于控制成本的考虑一般选用此种电机。反应式：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保。

*二种是永磁式。需求较大力矩而对精度要求不高的产品可以选用此种。永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的较数与定子的较数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，歩距角大（一般为7.5°或15°）。

*三种是现阶段市场份额较大的混合式步进电机，在稳定输出力矩的同事提高了精度。综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。

按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。较受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好，能满足绝大部分自动化产品对精度的要