西门子6ES7231-7PB22-0XA8技术支持

西门子6ES7231-7PB22-0XA8技术支持

1 引言
      现在电缆工业具有复杂、规模大、高速、的特点，因而对生产自动化提出了越来越高的要求。随着半导体集成电路大规模的发展，电线设备从早期的分立元件构成的简单逻辑线路系统，发展到CPU数字化平台的智能化仪表和计算机构成的立控制系统。目前大多数采用IPC和PLC及智能仪表等自动化控制技术集成控制生产线的流程线。
      本文研讨通过张力信号控制电机的转速，使电缆生产线上电线的张力接近为零。

2 生产工艺问题分析
      我们采用的电缆生产过程为：为**挤塑机机筒内塑料温度恒定，设备采用水、风同时冷却方式。当机头挤出塑料温度、光泽、速度合适时，启动生产线。在联动控制状态下，放线机、挤塑机、牵引机、收线机的运行速度能够根据生产工艺要求和生产经验自动调整，以达到张力合适，稳定生产的目的。裸铜墙铁壁线经过挤塑机机头后被塑封上均匀的塑料，测径后经水槽冷却至40～60℃，通过风机吹干去掉电线上的水珠后印字。
      系统控制目标为：电线前张力，电线后张力，挤塑机速度，电线线径，点运动速度，冷却水温度，冷却水箱液位，挤出机冷却水压力等。

3 电线生产主线控制模式
3.1 电线生产线系统结构
      恒线速度恒张力调节系统用以牵引机的速度为全线的基准速度，实现前后张力分段。收盘机为卷取张力调节系统，放盘机为开卷机张力调节系统，前后张力方向相反。挤塑机的速度应跟随电线的牵引速度，同时也受线径的扰动调节。挤塑机温度控制分四段立控制，也受线速度的影响。水冷却系统采用水箱与水槽循环水温度控制方案。卷盘的自动排线系统采用以线速度、卷径、线径作为变量控制电机。整个系统用PLC控制启动和停止。系统结构如图1所示。
      电缆生产线采用PLC控制整个系统的运行，用变频器来控制牵引机，DSC直流调速装置用来控制卷取机，收卷机和挤塑机，通过PLC在生产过程中进行采制变频器和DCS，从而实现生产线的启动，升速降速与运行。系统因些而易于操作。

图1 电线生产线设备及系统结构图

（1）开卷机的工作。开卷机由DCS400控制，形成一个张力、电流双闭环调速系统，它按照牵引机速度进行调节。开卷机张力给定，张力反馈信号和开卷机电流、张力双闭环调节系统构成了开卷机的调速系统，随着生产的进行，开卷机上的铜线盘半径不断减小，相应的电机转速逐渐增大才能保持电线上的张力恒定，但实现裸铜线的线圈半径检测很困难于是我们采用电缆张力负反馈，这样根据张力反馈信号的大小来调节开卷机的转速，在整个过程中开卷机随着牵引机的速度转动，从而使电缆张力保持恒定，如图2所示。

图2 开卷机工作原理

（2）牵引机的工作原理。牵引机[1.2]是一个大惯性环节，通过变频器来控制其启动、调速和停车，用它来提供基速，开卷机、卷取机和挤塑机跟随牵引机的速度运行，从而才能保电线的速度恒定，从而电线上的张力很小，牵引机的速度给定电压通过一个比例调节器加在挤塑机的速度给定端，作为挤塑机的速度给定信号；这个信号决定了塑料的流速，从而决定了电线的线径的粗细，因而牵引机的速度保持基本恒定，对于不同的线径，通过变频器施加相应的给定，通过高度以满足生产所需电线直径的线速度。但这个信号与线径仪输出的线径信号之间形成一个大滞后的闭环控制系统，实现线径回控的难度相当大。

图3 牵引机工作原理

3.2 电线生产的总体工作过程
      先启动开卷电机及在给定段加一个微电压给定，让生产线上的电线有一定的微张力；再启动挤塑机，即将牵引机的电压给定通过一个比例运算器用DCS400实现转速、电流双闭环调速系统的给定端，使挤塑机先稳定运行下来，同时挤塑机中的热电阻朋电，上料器中的塑料也随温度的升高而开始溶化；牵引机接着启动，采用变频器控制调速，对于不同规格的线径采用相对立的电压给定信号，电线越粗牵引机速度越小，相应的给定电压也越小，卷取机后启动，也是由DCS400实现张力、电流双闭环可逆调速系统，从而集中保持电线上的张力恒定。卷取机和开卷机形成了立的控制系统。

4 PLC电气控制
电缆生产线中采用PLC来控制开卷机、牵引机、卷取机和挤塑机的启动、运行和停车。
PLC装置采用西门子S7系列。
PLC1中I0.1为生产线启动信号，I0.2为生产线停止信号。
PLC2中I0.1控制旋转方向，I0.2为紧急停车信号，I0.3为故障信号，I0.4为斜率选择信号，I0.5为固定速度1信号，I0.6为固定速度信号2信号。

概述
---- 本例说明如何以自由协议实现S7-200与M20 GSM Modem的通信。可实现的功能为：当M20收到GSM短信息时，可以自动向发送方回发一条短信息，信息的内容由用户自行定义。
AT指令：
---- 本例中使用的AT指令主要有四个：
短信息格式选择指令CMGF
---- M20支持两种格式的短信息，PDU格式和TEXT格式。
---- AT+CMGF=0 设置短信为PDU格式（默认）
---- AT+CMGF=1 设置短信为TEXT格式
---- 本例中将使用TEXT格式，因此对M20进行初始化。
读短信息指令CMGR
---- 指令格式为：AT+CMGR=< index >，index一般为1到15的整数，视SIM卡的容量而定，它表示所要阅读的短信息在SIM卡中的存储位置。在本例中，由于收到的短信息在阅读后都会被删除，因此每次收到的短信息都会被保存到个存储位置，在收到短信息后，用AT+CMGR=1即可阅读。
发送短信息指令CMGS
---- 指令格式为：AT+CMGS=< da >，da为目标手机号，如""。M20接到指令后返回一个"〉"提示输入短信内容，短信内容以CHR（26）结束。
删除息指令CMGD
---- 指令格式为：AT+CMGD=< index >，index与读指令中的index含义相同。本例中使用AT+CMGD=1来删除收到的息。
---- 注：所有的指令都以CHR（13）作为结束
PLC程序执行过程：
---- PLC在次扫描时执行初始化子程序，对端口及RCV指令进行初始化，并向M20发送AT+CMGF=1设置短信息格式为TEXT格式。初始化完成后，运行RCV指令使端口处于接受状态。
---- 当M20收到短信息时，会发送 +CMTI: "SM", 1 在PLC的接收完成中断中判断CMTI这四个字符来对M1.0进行置位，在主程序中通过该标志位调用ReadSMS子程序。
---- ReadSMS子程序中执行的操作为：复位子程序的触发条件（复位M1.0），置位M0.0，停止端口的接收，然后向M20发送AT+CMGR=1阅读收到的短信息。置位M0.0的目的是在发送完成中断中判断是哪个子程序执行了发送操作，从而重新对RCV指令进行设置，以接收Modem返回的信息（其他的子程序也采用了相同的做法：SendSM1的触发位为M1.1，子程序执行时置位M0.1；SendSM2的触发位为M1.2，子程序执行时置位M0.2；DelSM的触发位为M1.3，子程序执行时置位M0.3；ReSend的触发位为M1.4，子程序执行时置位M0.4）。Modem在接收到AT+CMGR=1后会将收到短信息的内容发送给PLC

在plcSTEP7中对程序块加密
在plcSTEP7中对程序块加密 ，您能够通过STEP7软件的KNOW_HOW_PROTECT功能实现对您程序代码的加密保护。
如果您双击鼠标打开经过加密的程序块时，您只能看到该程序块的接口数据（即IN, OUT 和 IN/OUT 等类型的参数）和注释信息，而程序块中的代码及代码的注释，临时/静态变量是不能被看到的。同时您也无法对加密保护的程序块做出任何改动。
如何实现程序块保护： 
1．打开程序编辑窗口LAD/FBD/STL；
2．将要进行加密保护的程序块生成转换为源代码文件（通过选择菜单  File—>Generate source 生成）；
3．在LAD/FBD/STL 窗口中关闭您的程序块，并在SIMATIC Manager项目管理窗口的source文件夹中打开上一步所生成的source文件；
4．在程序块的声明部分，TITLE行下面的一行中输入” KNOW_HOW_PROTECT”；
5．存盘并编译该source文件（选择菜单FileSave，FileCompile）；
6．现在就完成了您程序块的加密保护； 
 取消对程序块的加密保护
1.打开程序块的Source源文件；
2.删除文件中的KNOW_HOW_PROTECT；
3.存盘并编译该source文件；
4.现在程序块的加密保护已经取消。
注释:如果没有 STL source 源文件，您是无法对已经加密的程序块进行编辑

；文中分析了电梯的负载特性，阐述了采用梯形加速曲线的电梯理想速度曲线，结合变频器和PLC的性能，论述了电梯控制系统的构成和工作特性。阐述了电梯速度曲线产生的方法，归纳了由PLC构成的控制系统软件设计的特点。

1.概述

随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广泛的应用。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。实际上电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制要求的，因此，电梯控制系统采用随机逻辑方式控制。目前电梯的控制普遍采用了两种方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设定，实现电梯的自动调度和集选运行功能，拖动控制则由变频器来完成；二种控制方式用可编程控制器（PLC）取代微机实现信号集选控制。从控制方式和性能上来说，这两种方法并没有太大的区别。国内厂家大多选择二种方式，其原因在于生产规模较小，自己设计和制造微机控制装置成本较高；而PLC性高，程序设计方便灵活，抗干扰能力强、运行稳定等特点，所以现在的电梯控制系统广泛采用可编程控制器来实现。

2.电梯理想运行曲线

根据大量的研究和实验表明,人可接受的大加速度为am≤1.5m/s2,　加速度变化率ρm≤3m/s3,电梯的理想运行曲线按加速度可划分为三角形、梯形和正弦波形，由于正弦波形加速度曲线实现较为困难，而三角形曲线大加速度和在启动及制动段的转折点处的加速度变化率均大于梯形曲线，即+ρm跳变到-ρm或由-ρm跳变到+ρm的加速度变化率，故很少采用，因梯形曲线容易实现并且有良好加速度变化率频繁指标，故被广泛采用，采用梯形加速度曲线电梯的理想运行曲线。

智能变频器是为电梯的灵活调速、控制及平层等要求而专门设计的电梯变频器，可配用通用的三相异步电动机，并具有智能化软件、标准接口、菜单提示、输入电梯曲线及其它关键参数等功能。其具有调试方便快捷，而且能自动实现单多层功能，并具有自动优化减速曲线的功能，由其组成的调速系统的爬行时间少，平层距离短，不论是双绕组电动机，还是单绕组电动机均可适用，其设计速度可达4m/s，其特的电脑软件，可选择串行接口实现输入/输出信号的无触点控制。

变频器构成的电梯系统，当变频器接收到控制器发出的呼梯方向信号，变频器依据设定的速度及加速度值，启动电动机，达到大速度后，匀速运行，在到达目的层的减速点时，控制器发出切断高速度信号，变频器以设定的减速度将大速度减至爬行速度，在减速运行过程中，变频器的能够自动计算出减速点到平层点之间的距离，并计算出优化曲线，从而能够按优化曲线运行，使低速爬行时间缩短至0.3s,在电梯的平层过程中变频器通过调整平层速度或制动斜坡来调整平层精度。即当电梯停得太早时，变频器增大低速度值或减少制动斜坡值，反之则减少低速度值或增大制动斜坡值，在电梯到距平层位置4—10cm时，有平层开关自动断开低速信号，系统按优化曲线实现的平层，从而达到平层的准确。

3.电梯速度曲线

电梯运行的舒适性取决于其运行过程中加速度a和加速度变化率p的大小，过大的加速度或加速度变化率会造成乘客的不适感。同时，为**电梯的运行效率，a、p的值不宜过小。能**a、p取值的电梯运行曲线称为电梯的理想运行曲线。电梯运行的理想曲线应是抛物线-直线综合速度曲线，即电梯的加、减过程由抛物线和直线构成。电梯给定曲线是否理想，直接影响实际的运行曲线。

3.1速度曲线产生方法

采用的FX2-64MR　PLC，并考虑输入输出点要求增加了FX-8EYT、FX-16EYR、FX-8EYR三个扩展模块和FX2-40AW双绞线通信适配器，FX2-40AW用于系统串行通信。利用PLC扩展功能模块D/A模块实现速度理想曲线输出，事先将数字化的理想速度曲线存入PLC寄存器，程序运行时，通过查表方式写入D/A，由D/A转换成模拟量后将速度理想曲线输出。

3.2加速给定曲线的产生

8位D/A输出0～5V/0～10V，对应数字值为16进制数00～FF，共255级。若电梯加速时间在2.5～3秒之间。按保守值计算，电梯加程中每次查表的时间间隔不宜过10ms。

由于电梯逻辑控制部分程序大，而PLC运行采用周期扫描机制，因而采用通常的查表方法，每次查表的指令时间间隔过长，不能满足给定曲线的精度要求。在PLC运行过程中，其CPU与各设备之间的信息交换、用户程序的执行、信号采集、控制量的输出等操作都是按照固定的顺序以循环扫描的方式进行的，每个循环都要对所有功能进行查询、判断和操作。这种顺序和格式不能人为改变。通常一个扫描周期，基本要完成六个步骤的工作，包括运行监视、与编程器交换信息、与数字处理器交换信息、与通讯处理器交换信息、执行用户程序和输入输出接口服务等。在一个周期内，CPU对整个用户程序只执行一遍。这种机制有其方便的一面，但实时性差。过长的扫描时间，直接影响系统对信号响应的效果，在**控制功能的前提下，大限度地缩短CPU的周期扫描时间是一个很复杂的问题。一般只能从用户程序执行时间短采取方法。电梯逻辑控制部分的程序扫描时间已过10ms，尽管采取了一些减少程序扫描时间的办法，但仍无法将扫描时间降到10ms以下。同时，制动段曲线采用按距离原则，每段距离到的响应时间也不宜过10ms。为满足系统的实时性要求，在速度曲线的产生方式中，采用中断方法，从而有效地克服了PLC扫描机制的限制。

起动加速运行由定周期中断服务程序完成。这种中断不能由程序进行开关，一旦设定，就一直按设定时间间隔循环中断，所以，起动运行条件需放在中断服务程序中，在不满足运行条件时，中断即返回。

3.3减速制动曲线的产生

为**制动过程的完成，需在主程序中进行制动条件判断和减速点确定。在减速点确定之前，电梯一直处于加速或稳速运行过程中。加程由固定周期中断完成，加速到对应模式的大值之后，加速程序运行条件不再满足，每次中断后，不再执行加速程序，直接从中断返回。电梯以对应模式的大值运行，在该模式减速点到后，产生高速计数中断，执行减速服务程序。在该中断服务程序中计数器设定值的条件，**下次中断执行。

在PLC的内部寄存器中，减速曲线表的数值由大到小排列，每次中断都执行一次“表指针加1”操作，则下一次中断的查表值将小于本次中断的查表值。门区和平层区的判断均由外部信号给出，以保减程的性。

4.电梯控制系统

4.1电梯控制系统特性

在电梯运行曲线中的启动段是关系到电梯运行舒适感指标的主要环节,而舒适感又与加速度直接相关,根据控制理论,要使某个量按预定规律变化对其进行直接控制,对于电梯控制系统来说,要使加速度按理想曲线变化就采用加速度反馈,根据电动机的力矩:M—MZ=ΔM=J（dn/dt），可见加速度的变化率反映了系统动态转距的变化，控制加速度就控制系统的动态转距ΔM=M—MZ。故在此段采用加速度的时间控制原则，当启动上升段速度达到稳态值的时，将系统由加速度控制切换到速度控制，因为在稳速段，速度为恒值控制波动较小，加速度变化不大，且采用速度闭环控制可以使稳态速度保持一定的精度，为制动段的平层创造条件。在系统的速度上升段和稳速段虽都采用PI调节器控制，但两段的PI参数是不同的，以提高系统的动态响应指标。

在系统的制动段，即要对减速度进行必要的控制，以**舒适感，又要严格地按电梯运行的速度和距离的关系来控制，以**平层的精度。在系统的转速降至120r/min之前，为了使两者得到兼顾，采取以加速度对时间控制为主，同时根据在每一制动距离上实际转速与理论转速的偏差来修正加速度给定曲线的方法。例如在距离平层点的某一距离L处，速度应降为　Vm/s，而实际转速高为V′m/s，则说明所加的制动转距不够，因此计算出此处的给定减速度值-ag后，使其再加上一个负偏差ε，即使此处的减速度给定值修正为-（ag+ε）使给定减速度与实际速度负偏差加大，从而加大了制动转距，使速度很快降到标准值，当电动机的转速降到120r/min　以后，此时轿厢距平层只有十几厘米，电梯的运行速度很低，为防止未到平层区就停车的现象出现，以使电梯能较快地进入平层区，在此段采用比例调节，并采用时间优化控制，以**电梯准确及时地进入平层区，以达到准确平层。

4.2电梯控制构成

由于电梯的运行是根据楼层和轿厢的呼叫信号、行程信号进行控制，而楼层和轿厢的呼叫是随机的，因此，系统控制采用随机逻辑控制。即在以顺序逻辑控制实现电梯的基本控制要求的基础上，根据随机的输入信号，以及电梯的相应状态适时的控制电梯的运行。另外，轿厢的位置是由脉冲编码器的脉冲数确定，并送PLC的计数器来进行控制。同时，每层楼设置一个接近开关用于检测系统的楼层信号。

为便于观察，对电梯的运行方向以及电梯所在的楼层进行显示，采用LED和发光管显示，而对楼层和轿厢的呼叫信号以指示灯显示(开关上带有指示灯)。

为了提高电梯的运行效率和平层的精度，系统要求PLC能对轿厢的加、减速以及制动进行有效的控制。根据轿厢的实际位置以及交流调速系统的控制算法来实现。为了电梯的运行，系统应设置的故障保护和相应的显示。采用PLC实现的电梯控制系统由以下几个主要部分构成。

4.2.1PLC控制电路；PLC接收来自操纵盘和每层呼梯的召唤信号、轿厢和门系统的功能信号以及井道和变频器的状态信号，经程序判断与运算实现电梯的集选控制。PLC在输出显示和监控信号的同时，向变频器发出运行方向、启动、加/减速运行和制动停梯等信号。

4.2.2电流、速度双闭环电路；变频器本身设有电流检测装置，由此构成电流闭环；通过和电机同轴联接的旋转编码器，产生a、b两相脉冲进入变频器，在确认方向的同时，利用脉冲计数构成速度闭环。

4.2.3位移控制电路；电梯作为一种载人工具，在位势负载状态下，除要求外，还要求运行平稳，乘坐舒适，停靠准确。采用变频调速双环控制可基本满足要求，利用现有旋转编码器构成速度环的同时，通过变频器的PG卡输出与电机速度及电梯位移成比例的脉冲数，将其引入PLC的高速计数输入端口，通过累计脉冲数，经式（1）计算出脉冲当量，由此确定电梯位置。电梯位移
h=SI
式中
I—累计脉冲数；
S—脉冲当量；

S　=　plD　/　(pr)　　　　　　　　　（1）
l—减速比；
D—牵引轮直径；
P—旋转编码器每转对应的脉冲数；
r—PG卡分频比。

4.2.4端站保护；当电梯定向上行时，上行方向继电器、快车辅助接触器、快车运行接触器、门锁继电器、上行接触器均得电吸合，抱闸打开，电梯上行。当轿厢碰到上强迫换速开关时，PLC内部锁存继电器得电吸合，定时器Tim10、Tim11开始定时，其定时的时间长短可视端站层距和梯速设定。上强迫换速开关动作后，电梯由快车运行转为慢车运行，正常情况下，上行平层时电梯应停车。如果轿厢未停而继续上行，当Tim10设定值减到零时，其常闭点断开，慢车接触器和上行接触器失电，电梯停止运行。在骄厢碰到上强迫换速开关后，由于某些原因电梯未能转为慢车运行，及快车运行接触器未能释放，当Tim11　设定值减到零时，其常闭点断开，快车运行接触器和上行接触器均失电，电梯停止运行。因此，不管是慢车运行还是快车运行，只要上强迫换速开关发出信号，不论端站其他保护开关是否动作，借助Tim10和Tim11均能使电梯停止运行，从而使电梯端站保护加。

当电梯需要下行，只要有了选梯指令，下行方向继电器得电其常开点闭合，锁存继电器被复位，Tim10和Tim11均失电，其常闭点闭合为电梯正常下行做好了准备。下端站的保护原理与上端站保护类似不再重复。
4.2.5楼层计数；楼层计数采用相对计数方式。运行前通过自学习方式，测出相应楼层高度脉冲数，对应17层电梯分别存入16个内存单元DM06～DM21。楼层计数器（CNT46）为一双向计数器，当到达各层的楼层计数点时，根据运行方向进行加1或减1计数。
运行中，高速计数器累计值实时与楼层计数点对应的脉冲数进行比较，相等时发出楼层计数信号，上行加1，下行减1。为防止计数器在计数脉冲高电平期间重复计数，采用楼层计数信号上沿触发楼层计数器。
4.2.6快速换速；当高速计数器值与快速换速点对应的脉冲数相等时，若电梯处于快速运行且本层有选层信号，发快速换速信号。若电梯中速运行或虽快速运行但本层无选层信号，则不发换速信号。
4.2.7门区信号；当高速计数器CNT47数值在门区所对应脉冲数范围内时，发门区信号。
4.2.8脉冲信号故障检测；脉冲信号的准确采集和传输在系统中显得尤为重要，为旋转编码器和脉冲传输电路故障，设计了有无脉冲信号和错漏脉冲检测电路，通过实时检测确保系统正常运行。为脉冲计数累计误差，在基站设置复位开关，接入PLC高速计数器CNT47的复位端。

5.软件设计特点
5.1采用级队列
      根据电梯所处的位置和运行方向，在编程中，采用了四个级队列，即上行级队列、上行次级队列、下行级队列、下行次级队列。其中，上行级队列为电梯向上运行时，在电梯所处位置以上楼层所发出的向上运行的呼叫信号，该呼叫信号所对应的楼层所具有的脉冲数存放的寄存器所构成的阵列。上行次级队列为电梯向上运行时，在电梯所处位置以下楼层所发出的向上运行的呼叫信号，该呼叫信号所对应的楼层所具有的脉冲数存放的寄存器所构成的队列。控制系统在电梯运行中实时排列的四个级陈列，为实现随机逻辑控制提供了基础。
5.2采用先出队列
      根据电梯的运行方向，将同向的级队列中的非零单元(有呼叫时此单元为七零单元，无呼叫时则此单元为零)送入寄存器队列(先出队列FIFO)，利用先出读出指令SFRDP指令，将FIFO个单元中的数据送入比较寄存器。
5.3采用随机逻辑控制
      当电梯以某一运行方向接近某楼层的减速位置时，判别该楼层是否有同向的呼叫信号(上行呼叫标志寄存器、下行呼叫标志寄存器、有呼叫请求时，相应寄存器为l，否则为0)，如有，将相应的寄存器的脉冲数与比较寄存器进行比较，如相同，则在该楼层减速停车：如果不相同，则将该寄存器数据送入比较寄存器，并将原比较寄存器数据保存，执行该楼层的减速停车。该动作完毕后，将被保存的数据重新送入比较寄存器，以实现随机逻辑控制。
5.4采用软件显示
      系统利用行程判断楼层，并转化成BCD码输出，通过硬件接口电路以LED显示。
5.5对变频器的控制
      PLC根据随机逻辑控制的要求，可向变频器发出正向运行、反向运行、减速以及制动信号，再由变频器根据一定的控制规律和控制算法来控制电机。同时，当系统出现故障时，PLC向变频器发出信号。
5.结束语
      采用MIC340电梯变频器构成的电梯控制系统，可实现电梯控制的智能化，但由于候梯和电梯轿内的人到达各层的人数是智能电梯无法确定的，即使采用AITP人工智能系统，传输的交通客流信息也是模糊的，为解决电梯这一垂直交通控制系统的两大不可知因素，需要我们在今后的工作中去不断的研究和探索。