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产品描述
6ES7221-1EF22-0XA0销售
2.2.1系统所用的主要PCC模块
该系统的PCC硬件系统结构包括：安装导轨、模块底板、CPU模块、各种I/O模块、通讯模块、液晶显示触摸屏HMI、其它附件等。
1）CPU模块CP474
CPU安装在底板的左端，模块上有RS232和CAN接口各一个，并有状态指示灯，同时还有4个旋入式模块的插槽，需要扩展时将旋入式模块插入到插槽中并用紧固螺丝固定。旋入式模块可以是模拟量或数字量模块，也可以是通讯扩展模块。
2）高速计数器模块DI135
数字量输入模块DI135是适用于2003系列PCC和PP41的旋入式模块。它可完成以下任务操作:TPU功能、高速数字量信号的计数、门测量、频率测量、事件计数、增量式编码器操作、µs级输入响应、带直接输出控制的本地计数器状态监控。
3）I/O组合混合模块CM211
通用的输入/输出模块，它具有：8路数字量输入、8路数字量输出、2路模拟量输入、2路模块量输出、特殊功能。
4）高速数字量输出模块DO135
DO135是4个通道输出模块，每个输出的操作类型可单设定，以下为可能的操作类型： 输出通道的开/闭切换、脉冲宽度调制(PWM)、TPU操作。
2.2.2 电源系统
系统采用两套大功率的工业级开关电源，将厂用220V AC与220V DC供电电源变换成直流24V DC电源后作为水轮机调节器供电电源。大大提高了供电系统的性。正常工作时一套电源做主用，另一套电源做热备用。任一路开关电源出故障，将自动瞬时无扰切换至正常的另一路，且不影响调速器正常工作。电压波动范围：220V AC±20%（50Hz单相）或220V DC（180-260V）。
2.2.3频率整形模块（PT信号）
两路机组电压互感器（PT）信号和一路电网PT信号直接输入电气柜内的频率整形模块，经信号隔离变压器送入整形电路，经滤波整形后处理成幅值24V，频率与机组实际频率相关的方波信号，送入PCC的高速脉冲输入模块DI135。PT信号幅值范围0.3V--180V，线性频率范围为10--100Hz。测频模块采用高质量、低功耗的大规模集成电路构成，并采用通道冗余结构确保了测频模块的高性。
2.2.4 人机界面（HMI）
人机界面（Human Machine Interface）采用工业彩色液晶显示触摸屏。工业触摸屏配以彩色液晶显示器，采用RS232与PCC主控制器交换信息，信息量大，操作方便。通过HMI，用户可以在线显示、修改各种参数及显示故障信息。
2.2.5 步进电机丝杠位移传感器
采用直线式电位器，工作行程±7.5mm。
2.2.6 步进电机驱动器
该步进电机驱动器采用优异的设计和混合电路工艺，结构紧凑，噪音低； 采用变速驱动方式，控制无振作，运行稳定。
2.2.7 继电器操作回路
为了指示手动/自动、紧急停机/复归等信号，完成手动/自动、紧急停机/复归等操作，及向电站监控系统发送相关接点信号，设置了DC24V继电器操作回路。
3. PCC调速器的软件结构
按照功能和级的不同，PCC调速器的软件被划分为测频程序、步进电机驱动程序、运算程序、主控程序、报警程序、通讯功能程序以及人机界面程序等程序模块。各程序块既相互立又互相关联，在分时多操作系统平台上由主控程序统一调度来完成调节器的各项操作、控制、显示和报警功能。这种程序结构充分发挥了PCC分时多任务操作系统的优势并且使得调速器程序得到了优化。该系统的主控制程序流程如图4-1所示。
图3-1主控制程序流程图
可编程计算机控制器、水轮机调速器、频率测量、步进电机驱动
1 可编程计算机控制器（PCC）的技术特点[2]
自上世纪90年代以来可编程计算机控制器（PCC）技术进入中国控制领域，已经越来越广泛地应用于我国的许多工业技术领域，随着国内一些重要的水电行业的辅机企业在调速器和励磁上的广泛应用，其性能也得到越来越多的厂家的青睐和用户的认可。PCC技术已经逐渐掀起了一股技术革新的潮流。
PCC（Programmble Computer Controller）即可编程计算机控制器是由奥地利贝加莱公司(B&R)1994年提出的。它融合了传统可编程逻辑控制器PLC和工业控制计算机IPC的优势，既有PLC的高性、易扩展性，又有IPC的强运算能力和强实时性等特点，所以也是目前PLC技术发展的新方向。行业内选用PCC做硬件控制也正逐渐成为工业自动化控制领域的新潮流。
与传统的PLC相比较，PCC具有以下显著优势：
1) 定性的分时多任务操作系统：PCC借用了大型计算机的分时多任务操作系统理念，应用程序可以按照工艺功能的不同和级的不同设成不同的任务和不同的任务级别，并可根据要求自行设定任务的循环时间。权高的任务，可将其扫描周期设定相对短。这样使软件的结构加合理、科学，同时保证系统具有高确定的实时性能。
2) 系统响应速度快：系统的响应速度不仅由CPU来决定，还与I/O数据的传输速度有关。PCC的主CPU本身速度快，同时还借用大型计算机的结构，采用I/O-Processor单处理I/O；采用DPR-Controller双向口控制器负责网络及系统的管理。也就是说，一个PCC模块上有三个处理器，既相互立，又相互关联，大限度地提高了整个系统的速度。
3) 系统测频、相位测量响应速度快：传统的PLC步进式微机调速器其测频单元仍采用单片机或数字电路来实现，其响应频率低，产品一致性和性差；而直接采用PCC测频，则另设测频硬件，因此测频的性非常高。因为PCC的主CPU内还含有一个立的时间处理器TPU(Time processing unit ), 可计算处理高达4MHz至6MHz的脉冲信号。因而能巧妙地解决调速器的频率和相位测量问题，实现快速自动准同期并网。这也是基于传统PLC的调速器方案先天受限而无法企及的功能。
4) 编程语言化：PCC不仅支持常规的梯形图、指令表、顺序功能图等IEC61131-1规定的多种语言，而且支持语言如：Automation Basic语言和标准C语言编程。并且可以在同一个项目中同时采用多种语言混合编程。这对于解决复杂的控制算法和工艺任务的编程尤显方便，由于其好的可读性，也非常易于用户对控制程序进行合理的增减。
5) 可移植性强：在不同系列、不同型号PCC上所编制的程序，都可以不用修改源码本身，而直接移植到另外的PCC系列或者型号上。这是因为贝加莱所有的PCC硬件平台都基于相同的操作系统内核，而且采用标签变量关联的编程方式，所以用户在编程时候不需要关心实际的硬件IO映射关系，而把精力投入在工艺算法本身。在完成这些工作后，后只需要简单地将各个标签名映射在实际的IO通道即可。
6) 高性：PCC具有高的性，平均无故障时间MTBF达到50万小时（相当于57年）以上，属于免维护产品，大大一般的PLC或IPC（目前市场上的PLC硬件平均无故障时间MTBF达到30万小时）。
7) 软件开发环境集成化：PCC的软件组态开发环境采用AUTOMATION STUDIO工具，秉承一个软件工具，全部解决整个自动化项目的集成自动化思想，在这一个软件中同时集成了触摸屏画面组态、PLC编程调试、伺服驱动器的编程控制、离线在线调试等丰富的功能。从而可以大大提高项目的开发效率。
2 PCC调速器的原理及结构[3]
2.1 调节系统的基本原理
PCC步进式水轮机调速器是一种以可编程计算机控制器PCC及步进电机为控制，与步进式液压随动系统配套组成的水轮机调速器。该调速器装置具有硬件新颖，结构简单，性能优越，性高，维护量小等一系列优势。它是在总结了目前国内外调速器的与现代液压控制技术的特点设计开发的新型换代产品。其主要作用是：
1）将机组转速及负荷给定等控制信号转换成液压信号，以控制水轮机的导叶接力器，导叶接力器与水轮机的控制环相连，从而操作导水叶。使水轮发电机组的转速保持在额定转速允许偏差内运转，以满足电网对频率质量的要求。
2）实现水轮机转速的单机调节和控制，以适应电网负荷的增减。
3）实现机组按规定的操作程序进行正常的自动或手动开机、空载、负载和自动停机。并能接受不同的故障信号，进行必要的机组保护操作直至紧急停机，以保机组的运行
4.3张力调节模块设计
由于伺服控制系统不仅能控制速度，还能控制位置，与变频调速相比，伺服控制、。所以本设计中张力调节控制采用的是伺服控制系统，其控制软件采用PCC的内置PID调节 。
4.3.1 PID控制系统框图
PID调节器由比例调节器(P)，积分调节器(I)和微分调节器(D)构成，图4.3所示为PID控制系统框图。
图4.3 PID控制系统框图
图4.4 张力控制程序流程图
本设计主要从控制系统工作原理、硬件结构及软件模块设计等方面探讨了磨毛整理机电控系统。采用PCC作为控制单元，将导布系统用伺服控制系统代替变频控制系统后，使磨毛机运行过程中各张力值加稳定。实现了技术突破，大大提高了生产效率和系统稳定性。织物经磨毛机加工后，手感柔软滑爽，绒毛短匀，有的织物可达到观之无毛摸之柔爽的效果，大的提高了织物的附加值。
1 前 言
目前国内外染整设备技术发展总的趋势是向环保、、节能、低耗、、智能化方向发展。磨毛整理机的发展仅有几十年的历史。以德国、意大利为主的一些柔软磨毛整理机诞生于上世纪90年代，到今天已经形成了广泛应用计算机控制等的发展趋势。随着电子技术的迅猛发展，国内磨毛机技术的进步也相当的快，新一代磨毛机研发于21世纪初，但到目前为止其技术水平和磨毛机尚有一定差距 。国内外磨毛机产品的技术现状对比分析如表1.1所示。
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