西门子模块6ES7355-1VH10-0AE0支持验货

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 1、引言

    在变压器传统的干燥方法是将器身置于真空干燥罐内，采用pid控制器控制罐内温度，热源采用蒸汽。加热的同时抽罐内真空，不同电压等级的变压器对真空度要求是不同的[1]，例如110kv等级的变压器罐内真空度达到133pa以下。在这样的条件下，加热阶段是在有氧条件下进行的，容易造成绝缘的老化，在高真空阶段，加热靠辐射，缺乏热对流，加热效率低，同时容易造成绝缘表面干燥过快，以至毛细管萎缩，影响绝缘深层水分的蒸发，后只能靠延长干燥时间来保证水分蒸发，这样又加剧表层绝缘的老化。同时在加热过程中，由于真空度的变化，pid控制器的参数难于整定，又由于罐的体积很大，造成温度的滞后，终造成温度的调。因此针对上述问题，本文提出采用变压法代替原有的真空干燥方法；pid控制器采用智能自整定系统；执行器采用西门子plc，人机界面采用工控机平台下的组态软件；针对产品质量的，提出三段法的终点判断法。对改造前后系统运行效果进行比较，结果表明，改造后能有效改善系统的动态品质，提高抗干扰能力，减少干燥时间，提高产品质量。

    2、变压法干燥系统器的设计

    2.1 理想的变压法系统模型

    理想的变压法真空干燥系统内部的真空度与温度的曲线如图1所示。

图1  理想的变压法模型

    整个干燥过程分为4个阶段：

    (1) 预热阶段，此阶段罐内处于低真空，罐内压力在80kpa至40kpa之间变化，以确保水蒸汽处于不饱和状态，排除了水蒸气在铁心表面冷凝的可能性。此阶段铁心温度上升到72℃，可排除变压器35%至45%的水分；

    (2) 过渡阶段，罐内真空度逐级降到10kpa；

    (3)主干阶段(变压器脱水阶段)，抽真空一段时间(15min)，关闭主阀一段时间(15min)，抽真空时，将脱出的水蒸气抽走，此时真空度上升而温度下降，关闭主阀时，绝缘层中水分又蒸发出来，使真空度降低，水蒸汽又参与热对流传热，使器身温度上升，此阶段排除变压器45%至50%的水分；

    (4) 终干阶段，当主干阶段真空到0.5 kpa时，进入终干阶段，终干结束压力随变压器电压等级而不同。

    2.2 真空系统的设计

    真空系统主要由各种阀及抽真空的旋片泵、罗茨泵等构成，如图2所示。

图2 真空系统原理

    在干燥罐真空系统中，总气动挡板阀的作用是控制罐体抽真空的启停，系统若靠频繁启停泵来控制抽真空的启停，将对泵造成很大冲击，严重影响泵的寿命；总充气阀的作用是运行中充气和干燥完毕解除真空；旋片泵的作用是获得低真空；罗茨泵的作用是获得高真空，但罗茨泵不能单使用，配置前级泵(如旋片泵)，以获得预真空；冷凝器的作用是将抽出水分冷凝，以避免润滑油乳化。

    2.3 执行器的设计

    plc的设计主要包括数字量输入和输出，模拟量的输入和输出。数字量的输入主要包括：现场按钮旋钮状态、限位开关位置、阀的状态反馈、现场冷却水有无的检测等；数字量的输出主要包括泵和阀的控制、各种报警指示等；模拟量的输入主要包括温度的、真空的；模拟量输出主要是蒸汽阀门开度的控制，用以控制罐内温度。其总体结构如图3所示。

图3 可编程控系统原理

    2.4 人机界面的设计

    人机界面的硬件平台采用了研华ipc-610h工业计算机，组态软件[2]采用国内的力控组态软件，通讯采用rs-485总线，计算机的com口通过转接器与plc的485口相连，兼作通讯和编程用。人机界面的结构形式如图4所示。

图4 人机界面

    在初始画面下，登录，否则其他选项不能；如果是管理员登陆，还可以管理用户；进入自动后，选择相应的工艺参数，点击开始后输入工作号等自动开始，此外，系统还可查询工作、历史曲线、数据报表等历史记录，以便于管理。

    3、研发难点分析及解决方案

    3.1 真空的检测

    事实上，任何传感器在从大气压到几pa量级的高真空全程检测都是非常困难的[3]。选定的传感器ttr91s满足函数：u=c+1.286log10 p， 其中p为气压，c为常数6.143，使用中发现，在大气压至40kpa的范围，因为检测数值是指数函数，使用滤波等技术手段都无法数值的抖动，后采用分段线性化了抖动。

    3.2 pid参数的整定

    对干燥罐的温度采用pid控制，由于罐内真空度是实时变化的，这样就造成传热介质的不稳定，pid的参数难于整定，加上罐的体积大(400m3)，通常会造成调。在实践中采用西门子plc[4]的自整定控制，可以得到合理的参数(如图5所示)，因此有效地解决了调问题。

图5 pid整定控制面板

    3.3 终点判断

    对于干燥终点的判断，传统的干燥方法只能是通过经验时间的数值大小来判断。本文所提出的变压法使用的是三段法，在终干阶段完成后，再连续抽两个小时，时间的长短可以通过参数调整，记录此时真空数值，停止抽半个小时后，记录水蒸汽的分压，连续三次，如果水蒸气分压递减则产品合格，否则重新抽真空判断。

    系统改造后即投入使用，根据改造前后的系统特性，以及投入以来的实际效果表明，人机界面加plc的运行模式较人机界面加计算机板卡的方式运行稳定性明显提高。采用pid自整定后，温度调的现象了，终点判断程序投入后，操作者的劳动强度明显降低，整个过程不用人工干预，变压器干燥充分，平均干燥用时减少了5至10小时。

    4、结束语

    采用分段变压法对变压器的器身进行干燥，较之原来的恒压干燥及热风循环干燥有明显的优点：，由于干燥时间的减少，以整个干燥系统的功率以50kw计算，每干燥一罐就能节约电250kwh～500kwh，因此具有很高的经济和社会；其次，干燥程度明显提高，变压器的质量明显提高，使用寿命明显延长；后，整个干燥过程几乎不用人的干预，降低了操作者的劳动强度，自动化水平得以提高。

    本系统采用LM系列高速运动控制模块LM3106A控制。LM3106A是专为实现高速运动控制而设计的模块，主要用于实现步进或伺服电机的定位控制。
   
    LM3106A本体集成 14通道24VDC输入， 10通道晶体管输出，其输出有2个公共端，输出通道采用5-24VDC驱动电源供电，具有两路高速输出，可做PWM(100KHz)或PTO(50KHz)使用，另外，还可以通过RS-232通讯口与和利时触摸屏进行通讯。表1为控制系统的I/O配置。

表1 系统I/O分配表

    4.2 驱动部分

    液压摆式剪板机驱动部件主要包括横向伺服电机和竖直液压气动装置。

    伺服电机及驱动器均采用和利时公司的产品，其中“蜂鸟（Hummer）”系列低压无刷伺服电机驱动器是北京和利时电机公司新推出的适合低压直流供电的、小体积、全数字伺服驱动器。硬件上采用32位高速RISC控制芯片,功率变换技术，以及编码器反馈技术；软件上采用的电机控制策略，以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制；驱动器嵌入了运动控制功能，通过通讯接口即可完成如多段点到点、直线插补、圆弧插补等功能。挡料采用伺服电机进行定位，达到了，保证了设备控制要求及运行效果。

    往复下压剪切动作由油泵和气动装置完成，通过PLC控制电磁阀的的得失电进行。

    当前我国机械制造业大量的通用设备在发展现代机械自动化技术时，可以有多种技术路线选择。用可编程序控制器改造通用机床、机床、组合机床及自动设备与半自动设备组成的生产线，是一条、益，符合我国国情的机械自动化技术发展应用新途径。

    液压摆式剪板机是一种控制板材加工尺寸，将大块金属板材进行自动循环剪切加工，并由送料车运送到下一工序的自动化加工设备，其整个工艺过程很符合顺序控制的要求，所以，在控制过程中，采用可编程控制器对自动剪板机进行控制，它较好地解决了采用继电器-接触器控制，控制系统较复杂，大量的接线使系统性降低，也间接地降低了设备的工作效率这一问题。因此，将plc应用于该控制，具有操作简单、运行、抗干扰能力强、编程简单，控制精度高的特点。在控制的过程中，剪板机剪板的个数可根据工艺参数方便的修改，而且利用光电接近开关检测板料状态非常准确。

    2、设备结构

    液压摆式剪板机是一种控制板材加工尺寸，将大块金属板材进行自动循环剪切加工，并由送料车运送到下一工序的自动化加工设备，其结构及原理如图1和图2所示。

图1 设备外形

图2 液压摆式剪板机原理图

    上电后，检测各工作机构的状态，控制各工作机构处于初始位置；进料，由控制系统控制进料机构将待剪板料自动输送到位；定剪切尺寸，采用伺服电机控制挡料器位置保证的剪切尺寸，其尺寸可是定值也可以设置为循环变动值；压紧和剪切，待剪板料长度达到设定值后由主电动机带动压料器和剪切，先压紧板料，然后剪断板料；送料车的运行，包括卸载后自动返回；剪切板料的尺寸设定、自动计数及每车板料数的预设定；具备断电保护和来电恢复功能；能实现加工过程自动控制，加工参数显示，系统检测。

    3、液压摆式剪板机工作原理

    液压摆式剪板机工作过程可进行点动、单次和连续三种动作选择。

    点动：选择点动操作档位，踩下脚踏慢进，下压剪切机构自动下压，碰下行程开关停止下压；下压过程松脚踏慢进，停在当前运行位置；下压过程踩下脚踏回程，下压剪切机构自动回程，碰上行程停止回程；回程过程松开脚踏回程，停在当前回程位置。

    单次：设定保压时间，卸压时间，水平挡料进退距离，调整好水平挡料位置；选择单次操作档位，下压剪切机构不在上行程开关位自动回上行程开关位；踩下脚踏慢进，下压剪切机构自动下压；碰下行程开关时，水平挡料机构后退设定距离，同时自动进行保压；保压时间到自动进行卸压，卸压时间到下压剪切机构自动回程，同时水平挡料机构自动前进设定距离；碰上行程开关，单次剪切动作结束。

    连续（工步）：

    1） 设定保压时间，卸压时间，水平挡料进退距离，调整好水平挡料位置；
    2） 设定工步数以及每个工步的当料位置、剪板张数；
    3）选择连续操作档位，下压剪切机构不在上行程开关位自动回上行程开关位；踩下脚踏慢进，下压剪切机构自动下压；碰下行程开关时，水平挡料机构后退设定距离，同时自动进行保压；保压时间到自动进行卸压，卸压时间到下压剪切机构自动回程，同时水平挡料机构自动前进设定距离；碰上行程开关，一次剪切动作结束，进行下一次剪板。
    4）当前工步剪切次数完成，碰上行程开关，水平挡料位置自动进行调整，进入下一工步剪切动作。
    5）所有工步动作完成，碰上行程开关，连续剪切动作结束。

    计数程序主要是对计数传感器采集的脉冲信号进行处理，通过高速计数器c235来记录脉冲信号，每经过一个计数周期后就将c235所记录的脉冲信号数进行计算，转化成棉网的长度，经过几个计数周期，采集的脉冲数经累计后到达了用户设置长度，电机停止运行，完成其他一些列动作。

    由于该设备在运行过程中执行动作比较多，所以在程序设计时采用了步进指令来完成这些动作，一个步进指令执行三个任务：

    (1) 驱动输出线圈； 

    (2) 转移条件； 

    (3) 步进点的控制权要转移给那一个步进点。

    下面是设备控制程序部分步进指令：

    stl  s0     步进从初始状态s0开始
    ldi  x25    空管检测，无空管及x25=off 转移到s20步进点
    set  s20
    ld   x25    空管检测，有空管及x25=on 转移到s21步进点  
    tmr  t31    延时后转移到s21步进点
    out  m132  驱动继电器m132
    ld   t31
    set   s21
    ret

    控制动作程序利用步进指令编写使得程序思路明确、条理清晰，在相关的动作互锁上容易处理，设备系统调试时也容易查错。

    根据设备工艺要求控制程序具有停止、自动、调试三个工作状态，当设备被在停止状态时，除了通信程序外，其余程序都被禁止运行。当设备被在调试状态下时，plc只能运行通信程序和调试程序，此时，通过触摸屏可以对设备动作进行单步执行，同时，当设备出现故障时，可以在调试状态下进行故障排除。当设备被在自动工作状态时，按下启动按钮，设备将按图1流程图所示进行工作。

    3.3 人机界面

    控制柜上人机界面可使过程可视化，智能化，方便系统调试，增强系统故障之后的恢复能力，改善系统的可维护性，降低运行成本。

    根据画面显示信息量采用十八个画面，各画面之间通过触摸键进行切换，同时触摸屏上各类组件的内存单元和与plc中数据存储区的的单元相关联，构成系统整体监控。根据设备工艺要求设计了参数设定、系统调试、故障信息查询参数设定等画面。

    参数设定画面(如图3)主要是为了给现场操作人员进行设备工艺参数调节使用的，根据棉纺工艺的不同，对棉卷大小进行调节，设备运行速度调节，棉卷滚出停止位置调节，动作的快慢进行调节等。系统调试画面是为设备调试和故障排除而设计的，通过此画面的24个按钮，可以对动作流程图中的每个动作进行单步执行来进行故障排除和设备调试。故障信息查询画面提供了故障报警和历史数据查找功能，一旦系统发生故障，屏上主画面出现故障原因，点击信息查询按钮故障报警画面分析报警原因，触摸屏提供了一个十分灵活和友好的窗口，方便现场人员的使用，增强了系统的可操作性。

图3  参数设定画面

    在对dop-ae10thtd65536触摸屏进行组态设计开发过程中，运用宏指令对控制程序进行了保护，防止用户对控制程序私自修改，造成事故发生，以下是部分宏指令：

    $133 = (1@d1003)  将控制程序内存校验和送给触摸屏内部存储器$133
    if $133 != 13877(dw)   将控制程序大小与原始控制程序内存校验和做对比
    clrb (1@m1072)   禁止plc运行
    endif

    该段宏指令禁止了用户对plc控制程序的随意修改，提高了设备的性。

    4、结束语

    hxfa368条并卷联合机是集机、电、气为一体化的自动化设备，基于台达plc和触摸屏进行自动控制是整机一个很重要的组成部分，具有系统稳定、操作方便、性能等特点，该设备投入运行后受到用户的

    桥式起重机作为物料搬运机械在整个国民经济中有着十分重要的地位。经过几十年的发展，我国桥式起重机制造厂和使用部门在设计、制造工艺，设备使用维修、管理方面，不断积累经验，不断改造，推动了桥式起重机的技术进步。但在实际使用中，结构开裂仍时有发生。究其原因是频繁的负荷作业及过大的机械振动冲击所引起的机械疲劳。因此，除了机械上改进设计外，改善交流电气传动，减少起制动冲击，也是一个很重要的方面。由于传统桥式起重机的电控系统采用转子回路串接电阻进行有级调速，致使机械冲击频繁，振动剧烈，因此，电气控制上采用平滑的无级调速是解决问题的有效手段。

    2、桥式起重机的工艺要求

    2.1 桥式起重机的主要技术参数

    (1) 起重机：15/3t
    (2) 工作速度：

    ●起升速度：8～20m/min；
    ●小车速度：30～50m/min；
    ●大车速度：80～120m/min。

    2.2 提升机构与移动机构对电气控制的要求

    为了提高起重机的生产率和生产，对起重机提升机构电力拖动自动控制提出如下要求：

    (1) 具有合适的升降速度，空钩能快速升降，轻载提升速度应大于额定负载的提升速度。

    (2) 具有一定的调速范围，普通起重机调速范围为3:1，对要求较高的起重机，调速范围可达(5～10):1。

    (3) 适当的低速区，提升重物开始或下降重物到预定位置附近，都需要低速。为此，在30%额定速度内应分成几档，以便灵活操作。高速向低渡应逐级减速，保持稳定运行。

    (4) 提升的档为预备档，用以传动间隙，将钢丝张紧，避免过大的机械冲击。但预备级的起动转矩不能大，一般限制在额定转矩的一半以下。

    (5) 负载放下时，依据负载大小，拖动电动机可以是电机状态、倒拉反接制动状态与再电制动状态。

    (6) 为了，械抱闸的机械制动，以减轻机械抱闸的负担。不允许只有电气制动而无机械制动，不然发生电源事故停电时，在无制动力矩作用下，重物将自由下落，造成设备或人身事故。

    大车运行机构与小车运行机构对电力拖动自动控制的要求比较简单，只要有一定的调速范围，分几档进行控制即可。为实现准确停车，应采取制动停车。

    2.3 起重机数字化控制系统的简述

    该系统通过主令控制器给定plc的速度信号来对整个系统进行调速，桥式起重机大车、小车、主钩、副钩电动机都需立运行，大车为两台电动机同时拖动，所以整个系统有5台电动机，4台变频器，并由1台plc分别加以控制。

    可编程序控制器：完成系统逻辑控制部分控制电动机的正、反转调速等控制信号进入plc，plc经处理后，向变频器发出起停、调速等信号，使电动机工作，是系统的。

    变频器：为电动机提供可变频率的电源，实现电动机的调速。

    制动电阻：起重机放下重物时，由于重力加速度的原因电动机将处于再生制动状态，拖动系统的动能要反馈到变频器直流电路中，使直流电压不断上升，甚至达到危险的地步。因此，将再生到直流电路里的能量消耗掉，使直流电压保持在允许范围内。制动电阻就是用来消耗这部分能量的。

    3、系统设备的选用

    3.1 电机的选择

    起重机提升和运行机构的调速比一般不大于1:20，且为断续工作制，通常接电持续在60%以上，负载多为大惯量系统。严格意义上的变频电机，转动惯量较小，响应速度较快，可工作在比额定转速高出很多的工况条件下，这些特性均非起重机的特定要求。普通电机与变频电机在不连续工作状态下特性基本一致；在连续工作时考虑到冷却效果限制了普通电机转矩应用值，普通电机仅在连续工作时的变频驱动特性比变频电机稍差。

    普通变频器在调度比为1:20的范围内确保起重机上普通电机有150％的过载力矩值。此外起重机电机多用于大惯量短时工作制，通常不工作时间大于或略小于工作时间。电机在起动过程中可承受2.5倍额定电流值，因此高频引起的1.1倍电流值可不予考虑。但若电机要求在整个工作周期内在大于1:4的速比下持续运行则采用风冷式电机。

    作为提升机构的电机选用适合频繁起动、转动惯量小、起动转矩大的变频用电机。目前，国外以四电机作变频电机数。电机功率为：

    式中p——功率，kw；
    w——额定起重量(小幅度时)＋吊钓重量＋钢丝绳重量，n；
    v——提开速度，m/s；
    η——机械效率。

    用变频器驱动异步电动机时，由于变频器的换向冲击电压及开关元件瞬间的开闭而产生冲击电压(浪涌电压)引起电机绝缘恶化，对电压型pwm变频器应尽量缩短变频器与电机间接线距离或者考虑加入阻尼回路(滤波器)。

    电动机功率的选择，根据生产的需求来决定。一般来说，起重机用电动机比一般工业生产机械所用的电动机的功率大10%左右。
电动机的选择取决于下面两个主要条件：

    (1) 发热。电动机在工作时，一方面将电能转变为机械能而作功，另一方面由于电动机绕组本身的阻抗要消耗一部分电能转变成热能，使电动机的温度升高。电动机由于受体积结构等的限制，内部绝缘材料的耐热能力很差，易造成老化。当温度过电动机所允许的限度时，绝缘能力被破坏，电动机将烧毁。电动机铭牌上都规定有电动机的温升，它指的是电动机在额定负载下运行时，定子发热后的允许温升与周围环境温度之差。

    (2) 过载能力。各种电动机都有一定的过载能力。交流电动的过载能力tm是大转矩m与额定转矩mc的比值，即一般起重机用的交流异步电动机的过载能力为2.5～3.3。交流电动机的过载能力为：

    式中，imax——电动机允许的大电流值；
    ic——电动机的额定电流值。
    各种电动机的过载能力可从设计手册中查得。

    电动机因过载而发生温升需要有一段时间，从发热方面来说，容许有短时的过载。但就过载能力而言，即使在很短时间内也是允许的。所以发热和过载能力同时考虑。

    桥式起重机的电气传动系统有大车电动机两台、小车动机一台、15吨大钩、3吨小钩提升电动机各一台，这次设计总的思路是用4台变额器来控制5台电机。根据分析计算后电机的基本选型见表1。

表1 电机的选择

    3.2 plc的选型

    3.2.1 在选择plc时的注意要点

    (1) 根据生产工艺要求，分析被控对象的复杂程度；
    (2) 对i/o点数和i/o点的类型(数字量、模拟量等)统计；
    (3) 适当进行内存容量估计的基础上，确定留有适当的余量而不浪费资源的机型(小、中、大形机器)；
    (4) 结合市场情况，考察plc生产厂家的产品及其售后服务、技术支持、网络通信等综合情况，选定价格性能比较好的plc机型。在plc实际应用中，是以其为控制组成电气控制系统，实现对生产、工业过程的控制。

    3.2.2 选型时的注意事项

    (1) 在plc选型时主要是根据所需功能和容量进行选择，并考虑维护的方便性，备件的通用性，是否易于扩展，有无特殊功能要求等。
    (2) plc输入/输出点确定：i/o点数选择时要留出10%～15%的余量。
    (3) plc储存容量：系统有模拟量信号存在或进行大量数据处理时容量选择大一些。
    (4) 储存时间、维持时间：一般储存期保持1～3年(与使用次数有关)。若要长期或断电保持应选用eeprom储存(不需备用电源)，也可选外用储存卡盒。
    (5) plc的扩展：可通过增加扩展模块，扩展单元与主单元连接的方式。扩展模块有输入单元、输出单元，输入/输出一体单元。扩展部分出主单元驱动能力时应选用带电源的扩展模块或另外加电源模块给予支持。
    (6) plc的联网：plc的联网方式分为plc与计算机联网和plc之间互联网两种。与计算机联网可通过rs-232c接口直接连接，rs-422+rs-232c。一台计算机与多台plc联网，可通过采用通讯处理器，网络适配器等方式进行连接，连接介质为双绞线或光缆；plc之间互联时可通过通讯电缆直接连接，通讯板卡或模块+数据线连接等方式。
    (7) 不要将交流电源线接到输入端子上，以免烧坏plc。
    (8) 充分合理利用软、硬件资源。
    (9) 不参与控制循环前已经投入的指令可不接入plc。
    (10) 多重指令空闲等待一个任务时，可在plc外部将它们并联后再接入一个输入点。
    (11) 尽量利用plc内部功能软件，充分调用中间状态，使程序具有完整连贯性，易于开发。同时也能减少硬件投入，降。
    (12) 条件允许的情况下立每一路输出，便于控制和检查，也保护其它输出回路；当一个输出点出现故障时只会导致相应输出回路失控。
    (13) 输出若为正/反向控制的负载，不仅要从plc内部程序上联锁，并要在plc外部采取措施，防止负载在两方向动作。
    (14) plc紧急停止应使用外部开关切断，以确保。

    3.2.3 plc型号的确定

    本设计应用了德国西门子公司simatic s7-300系列的plc进行控制。由于它有强的通信功能，在大型网络控制系统中也能充分发挥其作用。设计中应用的i/o端子数分别是：输入点数为56个，输出点数为39个；根据要求选用的模块如表2所示。

表2 plc模块的型号

    3.3 主令控制器的选用

    主令控制器主要用于要求按一定顺序频繁操纵的控制线路中，如绕线电动机按顺序切除转子附加电阻，也可实现与其它控制线路联锁、转换的目的。它的结构与转换开关有些类似，也是通过手柄操作凸轮，使触点按规定的接通表闭合或断开电路，但其触点对数较多。主令控制器的触点没有灭弧装置，使触点分断能力只比按钮稍大。

    有触点的主令控制器有两种：一种是凸轮可以调整，另一种是凸轮不能调整。有触点的主令控制器，对电路输出的是开关量主令信号；无触点的主令控制器(又称无级主令控制器)，对电路输出的是模拟量主令信号；无触点主令控制器的内部是一个自整角机，其转子由操作手柄带动。

    本系统选用的主令控制器的型号是lk5-052/2-1003。特点：lk5系列主令控制器适用于交流50hz电压至380v及直流电压至440v的电路中，主要用于各类型电力驱动装置的遥远控制，可以控制需要较制电路的联锁与转换装置，适合于频繁操作任务。但它不适用于有化学活跃性，易燃气体及充满灰尘以及非常潮湿的场所。它的手柄在各操作位置时，各触点闭合或断开情况用表3来表示，表中“ⅹ”处代表触点在该位置上闭合，空格代表触点处于断开状态。

表3  主令控制器触点接通表(lk5-052/2-1003型)

    4、结束语

    桥式起重机变频调速技术具有节能、减少机械磨损、启动性能好等优点。

    本文主要研究的是起重机数字化控制系统的设计，通过用主令控制器给定plc控制信号，该信号分别控制大车、小车、主钩、副钩的速度档和行走方向，从而控制电机的方向和转速，在变频器的输入端设定3个速度信号端子，然后通过plc编程控制来实现。

    采用plc来控制，具有和灵活的切换逻辑功能。plc与变频器两者的结合应用于桥式起重机控制系统中，具有很好的实用和显著的经济效益