武汉西门子授权代理商交换机供应商

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1 引言

自动化立体仓库（AS/RS）是物料搬运、仓储管理科学中一门综合性的、是由高位托盘货架构成并配以堆垛机或其他自动化传输系统、操作软件的物流系统。它与平库相比，可节约７０％的占地面积和７０％的劳动力。具有很高的空间利用率和出入库能力，能加快货物的出入库存储节奏，减轻劳动强度，提高生产效率；其一次性投入成本也相当高，如我公司的上海印钞厂AS/RS项目仅货架总价就达260多民币，其具体构成为DF(P)M-30-1000堆垛机6台，货位数4250个，货架高度约30米，共6个巷道，货物单元规格为1250（L）× 920（W）× 1440（H）、货物单元设计重量1000 kg，生产安装工作周期近4个月。它是我司所做的50多座自动化立体仓库货架(AS/RS )中的一座。主要通过监控计算机实现协调、监视、控制目的，其主要功能是接收操作指令、检测信号、指挥作业、判断故障、返回信息等。包括监控、管理调度计算机、红外通信器、堆垛机、转轨机、输送设备等。而立体仓库中货物的存储节奏及作业周期主要由巷道堆垛机的工作运行速度决定的，目前我公司选用的堆垛机技术要求主要为：水平运行速度达200m/min，起升速度达120m/min，货叉伸缩运行速度达50m/min等。本文拟就SIMATIC S7-300 可编程控制器在立体仓库（AS/RS）系统堆垛机电机闭环无级控制中的具体应用、控制系统的配置及控制方案的选择思路等进行探讨。

2 概述

目前，自动化立体仓库巷道堆垛机应用的变频调速手段有两种：

1）、当运行控制速度、控位精度较低时，一般选用开环有级调速运行模式：即手动设定几个固定的运行频率（如：高速、中速、低速三种运行频率，实际上可根据使用的不同规格或的变频器及配套的变频电机等选择设定不同梯度的运行频率，如美德的某款变频调速系统的有级调速设定可达16级），根据堆垛机的具体运行和控制要求由PLC根据外部环境的输入输出信号进行程序控制切换和设定，如用控制用行程开关、光电接近开关等作为信号输入控制单元等，以达到调速、定位停准的目的；但该变频调速手段的输出偏差或位置控制的误差分布范围大，特别是当自动化立体仓库巷道堆垛机的运行速度较高时，会造成速度转换后的加、减速距离的增加，加、减速平稳性控制难度的增加以及控制单元敏感性下降、故障率上升等，其应用具有很大的应用局限性。

2）、当运行控制速度、控位精度较高时，一般选用闭环无级运行控制模式，即：对堆垛机的运行速度、运行位移量或位置定位点实现闭环无级运行控制模式，从而从根本上实现到达目的地址时的制动停准和根据运行距离实现的平稳换速、适时调整变频器的运行控制频率，以实现平稳运行速度的要求，并能缩短作业周期，提高作业效率；该变频调速手段控制精度高，运动控制平稳，具体场合的适应性好，系统运行的性高，易调试，但一次性投资成本较高。主要表现在闭环反馈信号元件的控制精度选择与配置（如：激光测距仪及其接口电路或板卡）、PLC配置上的化、上位机控制软件及硬件与PLC的接口电路或板卡等，其软件编程的和复杂化以及软件开发调试具有一定的难度等。

3 闭环无级控制原理

要实现自动化立体仓库巷道堆垛机的闭环无级控制，根据变频器和堆垛机电机的特性，即：在一定载荷下变频器所存在的理想加速和减速特性曲线，或根据不同的和规格的变频器的特性参考资料、所运输载运货物所允许的大加速度以及现场运行试验的结果、堆垛机电机的负荷特性等进行适时调整。基本控制原理如图一：



基本控制思想为：1）、根据激光测距仪测量反馈的当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值，从而保证堆垛机能以要求的速度平稳运行；其还表现在根据自动化立体仓库库存的具体货物，如货物的重量、高度等选择相应的速度控制模式，即初时运动加速度与加速控制时间、平稳运行速度与距离、减速运动加速度与控制时间等，并提供客户一系列的控制规范图表；2）、根据激光测距仪测量反馈当前堆垛机的距离信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作，并在目的地址处准确制动停准，必要时可采取机械抱闸系统来辅助快速定位；堆垛机在工作过程中实时采集水平运行、货物升降、货叉伸缩三个方向的数据，并不断地与存放在软件控制数据块里的标准位置参数进行比较和控制决策，从而达到准确定位、快速存储货物、提高作业效率的目的，并与监控系统交换工作信息和库位状态信息等以实现系统的动态管理。

4 控制方案

为实现自动化立体仓库巷道堆垛机的闭环无级控制，其闭环无级控制反馈信号根据认址方式上的差异可分为：认址片认址、旋转编码器认址、激光测距仪，一般情况下采用激光测距、测速进行速度反馈的电机闭环变频调速方案是一种比较理想的控制方案，该方案能控制电机转矩，低速运行性能好，电机加速特性好，调速范围大，工作性能且动态响应性能好，其重复控制精度可达到1mm以上，但系统开发成本高，影响到实际的推广应用。

随着计算机技术的飞速发展，特别是现场总线技术的日益成熟，立体仓库的控制模式也从采用PLC加PC或PC加控制板卡的方式，发展为软PLC控制模式，同时该系统价格较传统的PLC或板卡控制方式低，且应用灵活，该系统涉及到电气控制原理、数据库以及决策技术、计算机技术等，其控制部分为软PLC，与外部周边设备或硬件采用PROFIBUS-DP现场总线，操作界面和各个程序之间的接口利用C++语言编写，备有连接SIMATIC系列元件的整套接口、固有的HMI（人机界面）等，但针对堆垛机电机的高、低速控制应用方案（包括有些特殊控制性能要求而选用伺服驱动系统的堆垛机系列）仍选用闭环变频调速控制方案，
PLC与激光测距仪和旋转编码器的连接采用：DEVICENET连接方式，激光测距仪通过串口连接，用协议宏方式通信，旋转编码器通过I/O口连接，使用GRY指令，注意考虑和调试好整个系统的响应时间，如DME240激光测距仪具有以下特性参数：测距范围为0.5-240M，通信接口有SSI、Profibus-DP、Interbus-S三种，输出时间只有1ms，分辩率为0.1/1mm，运行速度可达10M/S等。

5 在配送模式下的具体应用

一般配送的主要作业流程为:


立体仓库中堆垛机的主要工作是完成储存环节的搬运，即：准确地依照上位机给出的出入库将货物取出或放入有关货位，并将工作过程的状态信息反馈给监控系统；

选择SIMATIC S7-300系列PLC系统并应用在AS/RS体系中已了很大的成功，SIMATIC S7-300为模块化无风扇的设计，坚固，容易扩展、具有广泛的通讯能力，容易实现的分布式结构以及用户友好的操作使SIMATIC S7-300成为中、性能控制领域中的理想解决方案。结合堆垛机的工作特性，SIMATIC S7-300是既经济又方便的选择方案。

案例一：某配送立体仓库的堆垛机电气控制部分采用西门子S7-300PLC，PLC与监控系统以及各从站之间的通讯采用PROFIBUS-DP现场总线方式；

硬件：1）、SIEMENS SIMATIC S7-300 CPU313C-2DP一块，2）、SIEMENS SIMATIC S7-300 16bit24V数字量输入模块二块，3）、SIEMENS SIMATIC S7-300 CP342-5一块，4）、SIEMENS SIMATIC S7-300 ET200M一块，5）、SIEMENS SIMATIC S7-300FM350计数模块一块，6）、SIEMENS SIMATIC S7-300 PS307电源模块二块，7）、从站可根据系统设计和要求合理选择多组，一组从站（一套堆垛机，实现一个巷道的控制），包括三台变频器及变频电机、两台激光测距仪（控制重复精度为1mm，测距范围在240M左右，选择德国SICK的相关型号）、一个ET200M等。

软件：该系统软件的开发环境为SIEMENS SIMATIC S7 STEP7 V5.1编程软件，采用STL方式编程，可实现堆垛机的手动、自动、整线联机等基本功能。结合具体的上位机的仓库管理软件或资源管理系统ERP等，配置相应的接口电路与系统可实现立体仓库的动态管理。

具体应用：在软件系统设置具体的堆垛机工作模式时一般依据下列可能选择，在设备调试、库房库位盘点或故障处理时使用手动工作模式；单控制和使用堆垛机，不需要周边设备（如：管理机、输送机等）参与工作时选用自动工作模式；通常采用整线联机工作模式，以确保立体仓库中的作业情况、库存量动态变化情况等能准确反映到企业的管理系统中。

6 结论

采用激光测距、测速进行速度反馈的电机闭环变频调速方案是一种比较理想的堆垛机控制方案，基本能满足AS/RS立体仓库系统对各巷道堆垛机的控制要求，实物存储过程的快速平稳的作业，提高作业效率和控制质量。

1. 水电厂（站）顺序控制

水电厂（站）的自动操作包括水轮发电机组各种工况转化、调整和全厂的公用设备进行的自动化控制。这类控制在自动控制范畴内属于顺序控制系统，每个控制顺序都是按照生产流程的要求及生产设备的特点来设定的。

根据操作对象可分为：
1.1 机组自动操作：要求以一个脉冲自动按预定的顺序完成下列操作，即开机发电、卸载停机、发电转调相、调相转发电、开机调相、调相转停机、发电转抽水、抽水转发电等等，其操作对象包括机水轮发电组及调速器、励磁系统、制动装置等附设设备。
1.2 水电厂站公共设备的自动操作：包括油压装置等压油排油系统、技术供水与排水系统、高低压压缩空气系统、智能直流模块整流电源与蓄电池浮充系统、厂用电系统等，选线控制时还包括同期并网装置。
1.3 水工建筑物设备的自动操作：这包括溢洪闸门的操作、引水式水电厂站部枢纽取水口闸门的操作、主阀球阀及其它液牙阀门的操作等。
1.4 全厂性操作：如报警信号系统、远动通讯系统、开关站设备的操作等。
对水电厂(站)自动操作的总要求是运行、维护方便、经济合理。

2. PLC在水电厂（站）顺序控制中的应用

顺序控制是指生产设备及生产过程根据工艺要求按照逻辑运算、顺序操作，定时和计数等规则，通过预先编制的程序，在现场输入信号作用下，使执行机构按预定程序动作，实现以开关量为主的自动控制。水电厂站顺序控制当然也不例外。其输入主要是一些按钮、按点、行程开关、限位开关、动断触点等开关量为主的控制信号。输出为继电器、电磁阀等驱动元件。内部控制部分有定时器、计数器、中间继电器等器件，以及许多常开、常闭触点。传统的水电厂站顺序控制是由继电器控制屏来实现的。由于设备体积大、动作速度慢、接线复杂，通用性、灵活性较差，维护工作量大，维修也相当困难，特别是性差，没有计算和存储功能，与水电厂站的其它计算机控制系统联接需要许多接口设备，而PLC（Programmable Logic Controller）控制系统克服继电器控制的弱点，把计算机技术与继电器控制技术地结合起来，为工业自动化提供了几乎的现代化控制装置，主要表现在：

2,1 PLC是继电器、接触器、顺序控制器以及由中、小规模集成电路及其它电气元件的复杂控制系统装置上发展起来的一种新型控制器，它采用了微电脑技术即大规模的集成电路，取代了以往靠硬线布线的逻辑控制电路，具有、功耗小、体积小、重量轻等优点。

2.2 ＰLC及其有关设备都按易于与工业控制器系统联成一个整体，易于扩充功能，其接口简单、线路工作量小，能运行于恶劣的工业环境，故障率低、性好、抗电气干扰能力强，不需要空调和UPS，维护方便。

2.3 PLC采用扫描式工作方式，适于处理顺序控制。

2.4 水电厂站的顺序控制系统流程复杂，用常规继电器硬接线控制方式往往系统规模庞大、维护困难、查找故障麻烦；采用PLC控制后，不仅高，而且易于在线或离线修改控制系统，改动硬件。

3. 水电厂（站）生产控制程序设计

在遵循满足要求、、经济实用、适应发展等原则完成系统设计后编制程序时，要根据整个生产控制过程的要求把程序分块，其次是合理利用指令，严格注意信号名称定义，利用各种方法正确地编写各个程序块的程序。然后经过单元调试、软硬件联调与系统总调，对程序进行修改，经过一定时间运行考验，方可投入实际现场工作。分块结构的程序是根据工程的特点，把一个控制工程分成多个比较简单的、规模较小的控制任务。可以把这些控制任务分配给一个子程序块。在子程序中编制具体任务的控制程序，后由主程序调用的方式把整个控制程序统管起来。以水轮发电机组自动操作为例，考虑整个程序分成开机发电、开机发电、卸载停机、发电转调相、调相转发电、开机调相、调相转停机、发电转抽水、抽水转发电、发电转调相、调相转发电、开机调相、调相转停机、发电转抽水、抽水转发电等八块，再来看看卸载停机子程序块的编程。下面先给出水轮发电机组卸载停机主要过程（客观规律）

⑵、控制要求
①、按下启动按钮SB1后，正卷电动机开始转动，30秒后正卷离合器线圈得电，合上离合器，带动画面转动。
②、当光电传感器检测到幅画面已到达位置时，启动反接制动装置，5秒后使画面准确停在位置。
③、画面在位置停留3分钟，然后重复上述过程，实现画面切换。
④、当切换到9幅画面时，画面到达位置后，停留5分钟，随后正卷电动机电源被切断，启动反卷电动机，反卷过程与正卷过程相同。
⑤、任何时候停电或按下总停按钮，都能实现记忆当时的运行状态，启动后仍能接续以前的动作。

2、PLC知识
PLC是一种数字式运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械和生产过程。PLC及其有关设备，都应按易于工业控制形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
PLC的主要特点是性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、设计、安装容易，维护工作量少、功能完善、功用性强、体积小、能耗低和性能价格比高。
PLC的工作原理是循环扫描的工作原理，也就是从自诊断→与编程器通信→读入现场信号→解用户程序→输出→自诊断的周而复始地重复。
PLC采用的是典型的计算机结构，它主要包括：⑴处理单元CPU；⑵存储器；⑶输入/输出存储器；⑷输入、输出接口；⑸电源；⑹总线系统。
处理单元（CPU）的主要任务：⑴从存储器中读取指令；⑵执行指令；⑶取下一条指令；⑷处理中断；⑸自诊断。
输入/输出接口（I/O）的主要任务：⑴现场信号；⑵对信号进行处理；⑶转换电信号；⑷隔离CPU电信号。
存储器主要类型有：⑴系统存储器ROM；⑵用户存储器RAM、EPROM、EEPROM。

3、硬件配置（PLC机型、I/O模块选型和点数）
⑴、 选用：S7-300型
⑵、 电源配置：PS307型
⑶、 CPU选用：CPU315-2DP型
⑷、 输入模块选用：数字量为16点的输入模块（SM321 I0.0~I1.7）
⑸、 输出模块选用：数字量为16点的输出模块（SM322 Q4.0~Q5.7）

其部分提供了各种基本功能，这些功能使得应用程序可以执行的任务。其中两个基本的功能是数据采集和数据处理。IFix提供了大量的I/O驱动器。这些驱动器具有查错、报告、恢复、内置数据以及支持冗余通讯。IFIX软件还支持DDE服务器。IFix提供和特殊的I/O设备的各种I/O驱动程序，由于每个I/O驱动支持特定的硬件，因此每个I/O驱动由各自的手册介绍。IFIX软件是真正32位软件,支持bbbbbbSNT/bbbbbbS2000。IFIX软件具有强大的网络功能,支持Netbios/Tcpip。IFIX软件支持200多种国内外PLC,DCS,I/O板卡产品,可为产品定做驱动程序。

    ●IFIX软件采用DLL通讯方式,采样速度快,性高；

    ●IFIX软件具有强大的ODBC技术,支持Oracle,Sybase,FoxPro等关系数据库；

    ●IFIX增加了OPC功能(OLE方式的I/O设备驱动程序接口);

    ●IFIX内嵌VBA,以及双机热冗余功能。

    采用那种组态软件并不重要，关键是利用软件实现工程设计中的控制思想和控制模式。IFIX软件有这么多优点，把它作为自控系统的开发软件是的选择之一。

    （4）顺序控制系统（SCS）

    顺序控制系统（SCS）可以使操作人员在控制室内监视和控制脱硫系统的所有电机、阀门，并实现设备的连锁及保护。顺序控制系统（SCS）能完成大量设备的高度智能化控制，它将设备按功能相关原则归组和划分为功能组和功能子组，按照所编写的程序一步一步执行下去，从而减少了操作人员的手动介入，降低了操作人员的劳动强度和误操作风险。

    系统中的任一种设备或功能组都可以抽象为一个函数模块。根据设备的不同，其函数模块也会表现为形式参数、内部条件判断和输出的不同。

    函数模块一般都包括以下形式参数:操作员输入指令;自动控制输入指令;保护连锁输入指令;各种指令屏蔽条件;指令互锁;设备状态反馈。

    函数内部条件判断是编程人员依据工艺的要求编写的判断程序,以保证各种指令按照人们的期望执行下去。

    输出则是输入经过内部判断所希望得出的，譬如说某电机或功能组具有自动控制ON指令输入并且内部条件判断满足，则输出为电机或功能组启动。

    脱硫系统的主要顺序控制组有：烟道系统、挡板密封风机、气气换热器、??、循环浆泵、除雾器、石膏排出泵、石膏溢流浆液泵、真空皮带脱水系统、工艺水泵、废水处理系统和石灰石输送及制浆系统等。

    每个单元的热工保护直接在各个单元控制器中实现，它们作为设备函数模块的保护参数输入驱动设备。一些参与保护的重要模拟量的采用三取二的表决原则或采用双重测量方式，以保证系统运行的性。由于旁路挡板在脱硫系统中的特殊地位，在远程操作站上专门设有紧急开启按钮，直接通过硬接线操作旁路挡板和向DCS控制系统发送紧急开启信号。 3 分析及讨论

    弘电脱硫系统#1炉单元和公用系统已投运，#2炉单元也将在年底投运。由#1炉实际运行效果来看，采用西门子系列PLC控制后大大降低了操作人员的劳动强度和系统运行的性与连续性，能够实现大型DCS控制系统的功能，并且它们的运算处理时间相差并不大，而在成本与开放性上PLC比DCS有较大的优势。自控系统是烟气脱硫工程的神经，是地把脱硫工艺和工业自动化系统结合起来，达到大脱硫效果。自控系统的好坏直接决定了脱硫工程项目实施的成败，国内烟气脱硫项目在工程施工和调试阶段暴露很多问题，而这些问题直接的原因是自控系统的设计不合理。脱硫工艺有上百种，只有把脱硫工艺和自动化系统的结合起来，才能发挥大的效益；当两者结合到一起时也带来了许多技术方面和工程方面的难题，值得国内业界**的思考和探索。

    在弘电项目的吸收塔液位调节算法中，增加了一个阈函数，意在使液位能够尽快地收敛到设定值附近。其基本原理是当吸收塔液位偏差的大于预先设定的阈值时，吸收塔调节时间将乘以一个惩罚系数，促使调节往收敛方向加速发展。惩罚系数可以是偏差函数或者是常数，在弘电的脱硫系统中，液位偏差落在偏差阈值内时，惩罚系数为1，当出现正偏差并出阈值时，惩罚系数可取为大于零而小于1的数值，这样就能减少除雾器冲洗门两次冲洗的等待时间；当出现负偏差并出阈值时，可将惩罚系数取为大于1的数值，从而延长冲洗间隔时间，添加了惩罚系数能使控制效果得到好的改善。

    ●石灰石供浆流量调节

    石灰石供浆流量调节的目的在于调节吸收塔内的pH值，使烟气与石灰石浆液在适合的pH值下发生化学反应，这是保证脱硫质量的关键之处。

    采用普通的PID控制时，由于pH值具有较大的滞后，控制效果并不理想。考虑到影响吸收塔pH值的主要因数是烟气中的硫元素与浆液中的钙元素的摩尔比，因此在弘电脱硫系统中使用了串级PID控制的思想。引入了硫钙比闭环调节的石灰石供浆流量调节后使得系统的反应速度和调量等都有了较大的改善。

    硫元素和钙元素的摩尔比不能直接测出，只能经过间接的方式求出。脱硫系统安装有原烟气分析仪和烟气差压计，经过流体力学中的伯努利方程计算可以粗略得到烟气的流量值，进一步算出硫的摩尔数，将主控回路中的??，根据现场安装的石灰石浆液密度和供浆流量算出钙的摩尔数，比较得出偏差，经副控回路计算后作用在供浆调节阀上。

    ●滤饼厚度调节

    石膏浆经过旋流后，底流将输送到真空皮带进行真空脱水，为了保证脱水效果，滤饼厚度要控制在一定的范围之内。滤饼的厚度往往容易受到底流浆液密度和流量变化的干扰，因此通过设立一个滤饼厚度调节降低操作人员手动介入操作的频率，降低操作人员的劳动强度。

    滤饼厚度调节是通过测量滤饼的厚度与工艺设定值做比较，进行偏差抑制的PID运算，得到的输出作用在真空皮带的变频器上，以达到运行的期望。其原理比较简单，采用常规的PID算法即可。实际南通弘电石膏滤饼厚度测量仪表安装位置不当，造成了为严重的滞后，采用常规PID算法会出现不稳定的效果。为此，在工程中应用了其他的控制方法，譬如适当延长PID调节的采样周期或者采用智能控制方法，都可以使系统稳定在一定范围之内，效果有了较大的提高。

    （3）组态软件的选择

    在众多的组态软件中，常见的组态软件有wincc、ifix、intoch和国内开发的组态软件组态王等。其软件各种开发功能各有千秋。其中IFIX软件是美国的工控组态软件，在美国工控软件中。IFIX软件适用于各种PLC,例如支持西门子200/300/400,三菱A系列，Fx系列;，GE等。支持各种工控板卡，RS_232，RS_485，honywell公司R_150，R_160，S9000，各种智能变送器。也可用于工业控制管理网络。IFIX是一个软件系统。

这些信号都涉及到电厂锅炉的运行，所以锅炉DCS与脱硫DCS之间的接口采用硬接线方式。

    #1炉和#2炉设备是相对立的，它们共同调用公用系统中的石灰石供浆和石膏脱水子功能系统，#1炉与#2炉之间也存在着连锁保护，这些在#1炉、#2炉和公用系统控制器之间传递的信号通过Modbus-TCP协议传输，从而节省了重复的IO电缆铺设费用。

    脱硫DCS系统主要实现的功能有：数据采集系统（DAS），模拟量控制系统（MCS），组态软件和顺序控制系统（SCS）。

    （1）数据采集系统（DAS）

    数据采集系统按所选定的数据采集设备的采样速率，周期性地采集和处理现场设备和工艺的开关量和模拟量信息。并通过网络传输到上位机显示屏中显示，作为运行人员监视和操作现场设备的依据。

    数据采集系统的基本功能有：数据采集、数据处理、屏幕显示、报警声光显示、事件记录和追忆、历史数据存储检索及打印、性能在线计算等功能。

    数据采集系统是通过采集卡周期性扫描外部测点的状态，然后经过诸如正确性判断、工程量换算、限值判断等处理后，将处理过的信息作为新的数据写入数据库中。数据库乃数据采集系统的，脱硫DCS系统拥有两个数据库：一个是控制器数据库，另一个是上位机数据库。上位机通过Modbus-TCP协议与控制器联接，按一定的采样周期循环扫描控制器数据库的变化，并同时对上位机数据库与画面显示进行新。

    （2）模拟量控制系统（MCS）

    模拟量控制系统实现脱硫控制系统的模拟量闭环调节功能，脱硫控制系统的主要闭环调节回路有：增压风机入口压力调节、吸收塔液位自动调节、石灰石供浆流量调节，还有公用系统中的滤饼厚度调节等。

    ●增压风机入口压力调节

    增压风机入口压力调节的目的在于使锅炉炉膛压力保持稳定。将锅炉正常运行时的引风机出口压力作为增压风机入口压力调节的设定值，测量实际运行的压力，然后进行比较得出偏差，偏差经过控制算法计算，得出调节量作用在增压风机的调节导叶上，使得增压风机入口压力稳定在设定值附近。

    增压风机入口压力闭环调节控制算法通常是PID调节，这是因为PID算法简单而且能够满足工程的要求。为了提高压力调节的响应速度，将锅炉负荷作为前馈量引入到调节中，从而缩短了调节时间和减小了调量。

    ●吸收塔液位自动调节

    高温气进入吸收塔反应后由于冷却和饱和作用会带走一部分水，使得浆液变稠，脱硫吸收效果变差。这部分损失掉的水，通过吸收塔上部的除雾器冲洗系统进行。除雾器冲洗系统由32个电磁阀组成，每组8个，共四组。它们是按一定的顺序轮流开关，两个工艺相邻阀门之间的开启间隔时间则是依据吸收塔液位来进行调节。

    在所能参考的资料中还没有的吸收塔液位与气流量关系的数学模型，根据热力学原理，由进入吸收塔内的气流量及其在塔内的热量交换可以计算出蒸发与饱和作用带走的水量率，定吸收塔除雾器冲洗阀每次开阀冲洗的时间为常数，只要烟气所带走的水量率按时间作积分所得的值等于每次冲洗所能的水量时，则进行冲洗