呼和浩特西门子中国一级代理商变频器供应商

呼和浩特西门子中国一级代理商变频器供应商

将光源、圆型的旋转编码盘（编码盘的线数有360线到2400线数不同）和光电检测器件等组合在一起构成的通常称光电旋转编码器，码盘的线数决定了旋转角精度。同样两块长光栅（动尺和定尺）光栅的单位密度也决定了其单位精度，与光电检测器件等组合在一起构成的光栅传感器通常称为光栅尺。
    旋转编码器每旋转一格光栅角，每一个光栅电信号对应一个旋转角或光栅尺每输出一个电信号，动尺移动一个栅距，输出电信号便变化一个周期，通过对信号变化周期的测量来测出动就与定就职相对位移。目前使用的光电旋转编码器与光栅尺的输出信号一般有两种形式，一是相位角相差90o的2路方波信号，二是相位依次相差90o的4路正弦信号。这些信号的空间位置周期为W。针对输出方波信号的光栅进行计数，而对于输出正弦波信号的光栅，经过整形可变为方波信号输出进行计数。就可以。输出方波的旋转编码器、光栅尺有A相、B相和Z相三个电信号，A相信号为主信号，B相为副信号，两个信号周期相同，均为W，相位差90o。Z信号可以作为较准信号以累积误差。
    随着控制精度的要求提高，自动化控制的越来越普及。自然PLC应用得也就越来越广泛，因此对不同性能功能组件间的连接也提出了高的接口要求。MHM-02、03型高速光栅隔离器就是一款性能非常良好的为旋转编码器、光栅尺与PLC控制器之间转换接口，同时可以对于输出正弦波信号的光栅，经过整形变为方波信号输出。现已广泛的应用到许多进口的、国产的旋转编码器、光栅尺与许多进口的、国产的不同类型PLC上。为此特别为自动化过程控制系统
特点：FEATURES MHM-02型、MHM-03C型品
    A. MHM-02型高速光栅隔离器（光电耦合器）可以应用于包括微处理器系统TTL与PLC之间数据高速传输转换接口（如解决雷诺德旋转编码器输出与PLC控制器之间转换接口、应用于西门子FM350-2高速计数模块）、电动机数字光电编码器、光栅尺与PLC控制器之间转换接口、变频器脉冲信号与PLC控制器之间的信号传输、数据输入/输出转换接口、微处理器系统和计算机外设接口、还特别适用于电机控制应用等领域。尤其是能克服工控系统复杂的现场环境下的强干扰，将强电传动执行机构和远程PLC控制网络系统之间电气隔离，排除强电场、强磁场等电气干扰。MHM-02型高速光电耦合模块可以分隔系统和有效保护较为敏感的电路，有效地提高了系统之间的抗干扰性能，为工业自动化控制系统中的高低电压之间提供一个物理隔离的接口。内置二路立隔离器。详细资料www.mhm-下载、欢迎技术探讨和技术咨询
Heidenhain海德汉-光栅尺（德国）、ESSA光栅尺(捷克)
    B. MHM-02型高速光栅隔离器常规产品输入，有PLC电平接口02A、有TTL电平接口02B，特殊要求可定制。输出，有推挽型和集电开路输出型02AO、02BO，还有固定TTL电平输出02AT、02BT，三种任选一种。
    C. 结构上采用了片状模块卡口式结构，可直接卡入标准道轨安装，安装拆卸维护方便。可以多片紧凑叠合安装在标准道轨上DIN，可节省和替代控制柜输入、输出接线端子。
    一. 技术参数 SPECIFICATIONS
输入参数bbbbb DATA
工作电压范围Operating Voltage Range5 - 24 V
输入直流电压bbbbb DC VoltageA型为PLC电平0 - 24 V ，B型为TTL电平0 - 5V
典型输入电流Type bbbbb Current With Un5 mA
典型传输频率Transmission FrequencyMHM02A/B 0 - 800 KHz ，MHM-02AO/BO 0 - 400KHz
输出参数OUTPUT DATA
工作电压范围Operating Voltage Range5 – 35 V （DC）
连续负载电流输出电流Continuous Load Current25 mA \ 集电开路 100 mA
典型开关速度Switch – Off Delay0.5 us
典型运行参数TYPE GENERAL DATA
输入输出隔离电压Isolation Voltage in / out2500 V
工作温度范围Operating Temperature Range-20 - +70 ℃
外形尺寸Outside dimension80mm ( H ) × 25mm ( W ) × 59mm ( D ) DIN

注： MHM-02AT输入PLC电平、MHM-02BT输入TTL电平，而模块的工作电源范围可DC 9 – 30 V，而输出固定为TTL电平。
MHM-02AO输入PLC电平、MHM-02BO输入TTL电平，而模块的工作电源范围可DC 9 – 30 V，而输出为集电开路OC。

  虚拟仪器是以一种全新的理念来设计和发展的仪器，他是90年代发展起来的一项新技术，主要用于自动测试、过程控制、仪器设计和数据分析等领域，其基本思想是在仪器设计或测试系统中尽可能用软件代替硬件，即“软件就是仪器”，他是在通用计算机平台上，根据用户需求来定义和设计仪器的测试功能，其实质是充分利用计算机的来实现和扩展传统仪器的功能。

1、虚拟仪器的特点和构成

1.1 虚拟仪器的特点

与传统仪器相比，虚拟仪器具有、开放、易用灵活、功能强大、、可操作性 好等明显优点，具体表现为：

智能化程度高，处理能力强 虚拟仪器的处理能力和智能化程度主要取决于仪器软件水平。用户可以根据实际应用需求，将的信号处理算法、人工智能技术和系统应用于仪器设计与集成，从而将智能仪器水平提高到一个新的层次。

复用性强，系统 应用虚拟仪器思想，用相同的基本硬件可构造多种不同功能的测试分析仪器，如同一个高 速数字采样器，可设计出数字示波器、逻辑分析仪、计数器等多种仪器。这样形成的测试仪 器系统功能灵活、、开放、系统。通过与计算机网络连接，还可实现虚 拟仪器的分布式共享，好地发挥仪器的使用。

可操作性强，易用灵活 虚拟仪器面板可由用户定义，针对不同应用可以设计不同的操作显示界面。使用计算机的 多媒体处理能力可以使仪器操作变得加直观、简便、易于理解，测量结果可以直接进入数 据库系统或通过网络发送。测量完后还可打印、显示所需的报表或曲线，这些都使得仪器的 可操作性大大提高而且易用、灵活。

1.2 虚拟仪器的构成

虚拟仪器的构建主要从硬件电路的设计、软件开发与设计2个方面考虑。

硬件电路的设计主要根据用户所面对的任务决定，其中接口设计可选用的接口总线标准包 括GP IB总线、VXI总线等。选用VXI总线。因为他具有通用性强、可扩充性好、传输速 率高、抗干扰能力强以及良好的开放性能等优点，因此自1987被推出后得到各大仪 器生产厂家的认可，目前VXI模块化仪器被认为是虚拟仪器的理想平台，是仪器硬件的发 展方向。由于VXI虚拟仪器的硬件平台的基本组成是一些通用模块和接口。因此硬件电 路的设计一般可以选择用现有的各种不同的功能模块来搭建。通用模块包括：信号调 理和高速数据采集；信号输出与控制；数据实时处理。这3部分概括了数字化仪 器的基本组成。将具有一种或多种功能的通用模块组建起来，就能构成任何一种虚拟仪器。 例如使用高速数据采集模块和高速实时数据处理模块就能构成1台示波器、1台数字化仪或 1台频谱分析仪；使用信号输出与控制模块和实时数据处理模块就能构成1台函数发生器、1台信号源或1台控制器。接口是针对特定用途仪器需要的设计，也包括一些现场总线 接口和各类传感器接口。系统的主要硬件包括控制器、主机箱和仪器模块。常用的控制方案 有GPIB总线控制方式的硬件方案、MXI总线控制方式的硬件方案、嵌入式计算机控制方式的硬件方案3种。VXI仪器模块又称为器件（devices）。VXI有4种器件：寄存器基器件、消 息基器件、存储器器件和扩展器件。存储器器件不过是寄存器基器件，用来保存和传输 大量数据。扩展器目前是备用件，为今后新型器件提供发展通道。将VXI仪器制作成寄存器 基器件，还是消息基器件是要做出的决策。寄存器基器件的通信情况像VME总线器件 ，是在低层用二进制信息编制程序。他的明显优点在于速度寄存器基器件是在 直接 硬件控制这一层次上进行通信的。这种高速通信可以使测试系统吞吐量大大提高。因此，寄 存器基器件适用于虚拟仪器中信号/输出部分的模块（如开关、多路复用器、数/模转换输出 卡、模/数转换输入卡、信号调理等）。消息基器件与寄存器基器件不同，他在高层次上用A SCII字符进行通信，与这种器件十分相似是立HPIB仪器。消息基器件用一组意义 明确的 “字串行协议”相互进行通信，这种异步协议定义了在器件之间传送命令和数据所需的挂钩 要求。消息基器件有CPU（或DSP）进行管理与控制。因此，消息基器件适用于虚拟仪器 中数字信号处理部分的模块。

软件的开发与设计包括3部分：VXI总线接口软件、仪器驱动软件和应用软件（软面板） 。软件结构如图1所示。

1：我们要了解现场系统干扰会有几种？为什么干扰呢？怎么解决呢？

1）地环流干扰
      在工业生产过程中实现监视和控制需要用到各种自动化仪表、控制系统和执行机构,它们之间的信号传输既有微弱到毫伏级、毫安级的小信号;有几十伏,甚至数千伏、数百安培的大信号;既有低频直流信号,也有高频脉冲信号等等,构成系统后往往发现在仪表和设备之间传输相互干扰,造成系统不稳定甚至误操作.出现这种情况除了每个仪表、设备本身的性能原因如抗电磁干扰影响外,还有一个十分重要的原因就是各种仪器设备根据要求和目的都需要接地,例如为了,机壳需要接大地;为了使电路正常工作,系统要有公共参考点;为了抑制干扰加屏蔽罩,屏蔽罩也需要接地.但是由于仪表和设备之间的参考点之间存在电势差(也就是各设备的共地点不同)因而形成“地环流”、“接地环路”问题。当环流很大时，会出现很高的共摸噪声电压，并通过分布参数耦合到信号线,或直接连接到电平信号线上,将产生很大的串模干扰,甚至损坏接口电路及设备。
2）自然干扰
     雷电是一种主要的自然干扰源，雷电产生的干扰可以传输到数千公里以外的地方。雷电干扰的时域波形是叠加在一窜随机脉冲背景上的一个大尖峰脉冲。宇宙噪声是电离辐射产生的，在中不断变化。太阳噪声则随着太阳活动情况剧烈变化。自然界噪声主要会对通信造成干扰 而雷电能量尖峰脉冲可以对很多设备造成损坏，应该加以避免或降低损坏程度，减少损失。
3）人为干扰
     电磁干扰产生的根本原因是导体中有电压或电流的变化，即较大的dv/dtdi/dt.dv/dt或di/dt能够使导体产生电磁波辐射。一方面，人们可以利用这一特点实现特定功能，例如，无线通信、雷达或其他功能，另一方面，电子设备在工作时，由于导体中的dv/dt或di/dt会产生伴随电磁辐射。无论主观上出于什么目的，客观上对电磁环境造成了污染。还有工厂企业在生产过程中会经常有一些大型的设备（电机、变频器等）频繁开关，它们也会造成一些容性、感性的干扰，也将影响仪器仪表正常显示或采集。凡是有电压电流突变的场合，肯定会有电磁干扰存在。数字脉电路就是一种典型的干扰源。随着电子技术的广泛应用，电磁污染情况会越来越严重。

2：怎样解决系统中的三种干扰呢？
     干扰的三要素是干扰源、敏感源和耦合路径，这三要素缺少一个，电磁兼容问题都不会存。因此要从这三要素入手。找出方便的解决办法，一般干扰源和敏感源是没办法解决的，通常是从耦合路径想办法，也是常用的办法。如加屏蔽、加滤波等手段。而处理地环流为常见也为麻烦，现在以此为探讨话题。
1）种方法：
      所有现场设备不接地，使所有过程环路只有一个接地点，不能形成回路，这种方法看似简单。但实际应用中往往很难实现，因为某些设备要求接地才能保证测量精度或人身，某些设备可能因为长期遭到腐蚀和磨损后或气候影响而形成新的接地点。
2）二种方法：
       使两接地点的电势相同，但由于接地的电阻受地质条件及气候变化等众多因素的影响，这种方法其实在实际中也无法能做到。
3）三种方法：
      在各个过程环节中使用信号隔离器，断开过程环路，同时 又不影 响过程信号的正常传输，从而解决地环路的问题。

3：为什么采用信号隔离器具有很好的优越性呢？
      在各个过程环路中使用信号隔离办法可以用DCS或PLC等隔离卡件或者现场带的隔离的变送器（分设备可以做到），也可以用信号隔离器来实现。比较起来，用信号隔离器有以下优点：
•绝大部分情况，采用信号隔离器+非隔离卡件比采用隔离卡件
•信号隔离器比隔离卡件在隔离能力、抗电磁干扰等方面性能加优越
•信号隔离器应用灵活，而且它还有信号转换和信号分配及接口转换等功能，使用起来加方便
•信号隔离器通常有单通道、双通道、通道间相互立，构成系统的配置、日常维护加方便。

4：现在市场有那么多的隔离器，价格参差不齐，该怎么选择呢？
      隔离器位于二个系统通道之间，所以选择隔离器要确定输入输出功能，同时要使隔离器输入输出模式（电压型、电流型、环路供电型等）适应前后端通道接口模式。此外尚有精度﹑功耗﹑噪音﹑绝缘强度﹑总线通讯功能等许多重要参数涉及产品性能，例如：噪音与精度有关、功耗热量与性有关，这些需要使用者慎选。总之，适用、、产品性价比是选择隔离器的主要原则。

1 . 概述
     随着科学技术的发展，PLC在工业控制中的应用越来越广泛。PLC控制系统的性直接影响到工业企业的生产和经济运行，系统的抗干扰能力是关系到整个系统运行的关键。自动化系统中所使用的各种类型PLC，有的是集中安装在控制室，有的是安装在生产现场和各电机设备上，它们大多处在强电电路和强电设备所形成的恶劣电磁环境中。要提高PLC控制系统性，设计人员只有预先了解各种干扰才能有效保证系统运行。

2. 电磁干扰源及对系统的干扰是什么？
      影响PLC控制系统的干扰源于一般影响工业控制设备的干扰源一样，大都产生在电流或电压剧烈变化的部位，这些电荷剧烈移动的部位就是噪声源，即干扰源。
干扰类型通常按干扰产生的原因、噪声的干扰模式和噪声的波形性质的不同划分。其中：按噪声产生的原因不同，分为放电噪声、浪涌噪声、高频振荡噪声等；按噪声的波形、性质不同，分为持续噪声、偶发噪声等；按声音干扰模式不同，分为共模干扰和差模干扰。共模干扰和差模干扰是一种比较常用的分类方法。共模干扰是信号对地面的电位差，主要由电网串入、地电位差及空间电磁辐射在信号线上感应的共态（同方向）电压送加所形成。共模电压有时较大，特别是采用隔离性能差的电器供电室，变送器输出信号的共模电压普遍较高，有的可高达130V 以上。共模电压通过不对称电路可转换成差模电压，直接影响测控信号，造成元器件损坏（这就是一些系统I/O 模件损坏率较高的原因），这种共模干扰可为直流、亦可为交流。差模干扰是指用于信号两间得干扰电压，主要由空间电磁场在信号间耦合感应及由不平衡电路转换共模干扰所形成的电压，这种让直接叠加在信号上，直接影响测量与控制精度。

3. PLC 控制系统中电磁干扰的主要来源有哪些呢？
(1) 来自空间的辐射干扰
空间的辐射电磁场（EMI）主要是由电力网络、电气设备的暂态过程、雷电、无线电广播、电视、雷达、高频感应加热设备等产生的，通常称为辐射干扰，其分布为复杂。若PLC 系统置于所射频场内，就回收到辐射干扰，其影响主要通过两条路径；一是直接对PLC 内部的辐射，由电路感应产生干扰；而是对PLC 通信内网络的辐射，由通信线路的感应引入干扰。辐射干扰与现场设备布置及设备所产生的电磁场大小，特别是频率有关，一般通过设置屏蔽电缆和PLC 局部屏蔽及高压泄放元件进行保护。
(2) 来自系统外引线的干扰
主要通过电源和信号线引入，通常称为传导干扰。这种干扰在我国工业现场较严重。
(3)来自电源的干扰
实践证明，因电源引入的干扰造成PLC 控制系统故障的情况很多，笔者在某工程调试中遇到过，后换隔离性能高的PLC 电源，问题才得到解决。
PLC 系统的正常供电电源均由电网供电。由于电网覆盖范围广，
将受到所有空间电磁干扰而在线路上感应电压和电路。尤其是电网内部的变化，入开关操作浪涌、大型电力设备起停、交直流转动装置引起的谐波、电网短路暂态冲击等，都通过输电线路到电源边。PLC 电源通常采用隔离电源，但其机构及制造工艺因素使其隔离性并不理想。实际上，由于分布参数特别是分布电容的存在，隔离是不可能的。
(4 ) 来自信号线引入的干扰
与PLC 控制系统连接的各类信号传输线，除了传输有效的各类信号之外，总会有外部干扰信号侵入。此干扰主要有两种途径：一是通过变送器或共用信号仪表的供电电源串入的电网干扰，这往往被忽略；二是信号线受空间电磁辐射感应的干扰，即信号线上的外部感应干扰，这是很严重的。由信号引入干扰会引起I/O信号工作异常和测量精度大大降低，严重时将引起元器件损伤。对于隔离性能差的系统，还将导致信号间互相干扰，引起共地系统总线回流，造成逻辑数据变化、误动和死机。PLC 控制系统因信号引入干扰造成I/O模件损坏数相当严重，由此引起系统故障的情况也很多。
（5）来自接地系统混乱时的干扰
接地是提高电子设备电磁兼容性（EMC）的有效手段之一。正确的接地，既能抑制电磁干扰的影响，又能抑制设备向外发出干扰；而错误的接地，反而会引入严重的干扰信号，使PLC 系统将无法正常工作。PLC 控制系统的地线包括系统地、屏蔽地、交流地和保护地等。接地系统混乱对 PLC 系统的干扰主要是各个接地点电位分布不均，不同接地点间存在地电位差，引起地环路电流，影响系统正常工作。例如电缆屏蔽层一点接地，如果电缆屏蔽层两端A、B都接地，就存在地电位差，有电流流过屏蔽层，当发生异常状态加雷击时，地线电流将大。
此外，屏蔽层、接地线和大地有可能构成闭合环路，在变化磁场的作用下，屏蔽层内有会出现感应电流，通过屏蔽层与芯线之间的耦合，干扰信号回路。若系统地与其它接地处理混乱，所产生的地环流可能在地线上产生不等电位分布，影响PLC 内逻辑电路和模拟电路的正常工作。PLC 工作的逻辑电压干扰容限较低，逻辑地电位的分布干扰容易影响PLC 的逻辑运算和数据存储，造成数据混乱、程序跑飞或死机。模拟地电位的分布将导致测量精度下降，引起对信号测控的严重失真和误动作。
（6）来自PLC 系统内部的干扰
主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路
互辐射及其对模拟电路的影响，模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。这都属于PLC 制造厂对系统内部进行电磁兼容设计的内容，比较复杂，作为应用部门是无法改变，可不多考虑，但要选择具有较多应用实绩或经过考验的系统。

4．怎样才能好、简单解决PLC系统干扰？
1）选用隔离性能较好的设备、选用优良的电源，动力线和信号线走线要加合理等等，也能解决干扰，但是比较烦琐、不易操作而且成本较高。
2）利用信号隔离器这种产品解决干扰问题。只要在有干扰的地方，输入端和输出端中间加上这种产品，就可有效解决干扰问题。

5．为什么解决PLC系统干扰都选信号隔离器呢？
1）使用简单方便、，廉。
2）可大量减轻设计人员、系统调试人员工作量，即使复杂的系统在普通的设计人员手里，也会变的非常。

6．信号隔离器工作原理是什么？
将PLC接收的信号，通过半导体器件调制变换，然后通过
光感或磁感器件进行隔离转换，然后再进行解调变换回隔离前原信号或不同信号，同时对隔离后信号的供电电源进行隔离处理。保证变换后的信号、电源、地之间立。

7．信号隔离器功能是什么？
一：保护下级的控制回路。
二：消弱环境噪声对测试电路的影响。
三：抑制公共接地、变频器、电磁阀及不明脉冲对设备的干扰；同时对下级设备具有限压、额流的功能是变送器、仪表、变频器、电磁阀PLC/DCS输入输出及通讯接口的忠实防护。标准系列导轨结构，易于安装，可有效的隔离：输入、输出和电源及大地之间的电位。能够克服变频器噪声及各种高低频脉动干扰。

8. 现在市场有那么多的隔离器，价格参差不齐，该怎么选择呢？
      隔离器位于二个系统通道之间，所以选择隔离器要确定输入输出功能，同时要使隔离器输入输出模式（电压型、电流型、环路供电型等）适应前后端通道接口模式。此外尚有精度﹑功耗﹑噪音﹑绝缘强度﹑总线通讯功能等许多重要参数涉及产品性能，例如：噪音与精度有关、功耗热量与性有关，这些需要使用者慎选。总之，适用、、产品性价比是选择隔离器的主要原则。

利用plc程序实现s曲线的方法

    利用plc程序实现s曲线总的来说采用顺序控制比较方便，这里讲的顺序控制就是将s曲线分为段抛物线、匀加速段、二段抛物线、匀速段，在上升期间曲线顺序完成以上曲线段，当其中一条曲线使能时，其余曲线段都不工作。下面介绍顺序控制的实现方法。

一、准备工作：

    由于plc程序的扫描时间并不是固定的，所以为了确保给定速度的平稳性，曲线应该在定时中断程序里编译，现定中断程序的时间为0.01s即10ms。

    当s曲线接收到允许运行信号后，进行与s曲线相关存储器的清零工作，以免历史运行数据影响本次运行，但清零条件应串入上升沿脉冲有效，防止速度给定过程中重复清零寄存器，引起意外设备故障。然后进行加速度、加加速度的预置以及实时外部给定速度的读入。

二、段抛物线的实现：

    当准备工作完成后，就应该使能段抛物线，同时使上升段的匀加速段、二段抛物线等曲线段失效。在该段曲线给定速度与加速度的表达式如下：

           （n为程序扫描次数）

计算抛物线结束点即个拐点的速度。由于当系统运行于手动模式时，外部给定速度很有可能变化不定，所以程序在计算出的拐点加速度也应该随着外部给定速度的变化而变化：

当 时，

       （ ）

当 时，

当实际给定的加速度或者速度等于拐点值时，取消段抛物线的使能，使能匀加速段或者二段抛物线，如果拐点加速度为0.7，那么使能匀加速段，如果拐点加速度小于0.7，那么使能二段抛物线。

三、匀加速段的实现：

    从改进方案中可知，匀加速段仅用于加速度为0.7的状态，当加速度小于该值时，s曲线不具备匀加速段。由于匀加速段可能是本次运行中次出现（如图四中曲线1的匀加速段），也可能n次出现（如图四中曲线2的匀加速段），所以当匀加速段使能时，应用上升沿有效指令锁存s曲线当前的实际给定速度，以供该部分程序使用。该段曲线给定速度的计算式如下：

      （n为程序扫描次数）

计算匀加速段的结束点，由于系统处于手动运行模式时，外部给定速度在匀加速段也很有可能发生变化，所以该段曲线的结束点应该基于外部给定来计算，表达式如下：

若外部给定速度在匀加速段减少，使得

那么，认为实际给定速度达到了拐点值。

当实际给定的加速度或者速度等于拐点值时，取消匀速段使能，同时使能二段抛物线。

四、二段抛物线的实现：

    当该段曲线使能时，由于该段抛物线可能直接从段抛物线过渡而来，也可能是经过了匀加速段而来，此时的加速度也就不确定，所以应采用上升沿有效指令存储当前的曲线给定加速度与速度。同时，应锁存当前的外部给定速度 以备后用。根据锁存的加速度与0.7的关系确定下面的曲线给定加速度和速度。

当拐点加速度为0.7时，

        （n为程序扫描次数）

当拐点加速度小于0.7时，

      （n为程序扫描次数）

计算二段抛物线结束点，由于在该段抛物线执行期间，外部给定速度是可能发生变化的，从以上加速度与速度的表达式可以看出，在该段曲线给定过程中是不响应外部给定速度的变化的，所以其结束点的计算就应该按以下表达式进行：

或者

若

则结束点为

若

则结束点为

当给定速度或者加速度达到拐点值时，取消该段抛物线使能，使能匀速段。

五、匀速段的实现：

    在该段曲线使能时，由于加速度已经为0，所以只需采用上升沿有效指令锁存当前的曲线给定速度。由于二段抛物线是不响应外部给定速度的增加的，所以还应锁存当前的外部给定速度，如果曲线给定速度和外部给定速度相同，那么使用当前锁存的外部给定速度作为匀速段的曲线给定速度。比较锁存的外部给定速度与实时的外部给定值，当外部给定值大于锁存值时，则取消本曲线段的使能，使能二次加速。

六、系统二次加速的实现：

    二次加速的逻辑思路和上述类似，只是在段抛物线要锁存匀速段的给定速度与加速度，在曲线给定速度表达式中增加了匀速段的速度值，其他没有大的变化。通常在做plc程序时，应考虑减少系统扫描时间，尽量提高控制系统响应速度。所以将以上逻辑表达式做适当的修改，减少逻辑指令的应用。

结束语

    本文没有对减速段进行介绍主要是s曲线的上升段和减速段十分类似，值得一提的是减速段的使能可能在上升段或者匀速段的任何一个时刻出现，所以只要当 时，就使能减速段。

    通过对在用s曲线的改进，不仅能实时的响应外部给定值，而且使plc输出的给定速度加的平滑。虽然plc的s曲线在整个系统中处于外包洛状态，但较原有的s曲线具有好的保护作用