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海口西门子中国一级代理商DP电缆供应商  式中，T为采样周期，K为比例系数，加大比例系数K可以减小稳态误差，但当K过大时，会使动态质量变差，导致系统不稳定。TI为积分常数，TI越大积分作用越弱，积分环节的加入，能静态误差，使系统趋于稳定。TD为微分系数，微分控制的作用可以改善系统的动态特性，提高控制精度，但TD偏大或偏小时，都会使调量增大，调节时间加长。
       由于该系统采用恒定的采样周期T，一旦确定了K、TI、TD这3个控制参数，就可以确定控制变量，笔者已经在现场通过调试,确定了这三个参数的值。


自动包装机系统的功能
         自动包装系统采用EasyView作为人机界面，界面友好丰富，适用于包装机操作现场工作。控制系统中外围设备和器件均采用工业级产品，保了包装机使用过程中的稳定性。简单的基础参数设置，可以分别设置包装速度，包装袋长、袋长参数、PID系数等参数。其中，对于固定的辊筒，袋长常数是一定的。如辊筒周长为300mm，该辊筒有四根筋，则袋长常数为75mm。
         该包装机系统可在线修改袋长和包装速度，包装速度范围是20～200袋/分，包装袋长范围是40～160mm。系统的从轴电机选用松下中惯量750W交流伺服电机，采用的伺服位置控制方式，传动连续，定位准确，低速特性相当优良，在硬件上就保证了系统控制的度。所以该系统包装出来的产品长度一致性好，误差也很小，误差范围在±1mm 以内。包装速度高，精度好是该系统的大的特点。
         一键设定色标跟踪方式，对设定错误能自动监测。光标定位精度高，对光电眼要求低，降低厂家配套和维护成本。无论处于跟色状态还是数控状态定长，均能够自动监测断纸，断纸自动停机。跟色包装时采用模糊容错技术，允许个别漏印色标，自动进行跟踪补偿。此外，该系统还有自动计数的功能，所有工作参数自动记忆保存。

结语
         实用效果表明，这里研制的自动包装机控制系统可广泛适用于各类液体、粘稠体、粉末及颗粒物料等相关行业产品的制袋充填包装。目前该系统已经成功用于包装方便面内包装，袋装洗发水等应用场合，运行稳定，包装产品一致性很好。尤其对于方便面内包装，对包装袋误差的要求不是特别严格，而尤其要求200袋/分以上的包装速度，使用该自动包装机系统不仅减少了人力、物力，而且大大提高了生产率。

   从人类早发明的雕版印刷以来，到毕昇发明活字印刷术，再到德国柯尼西鲍尔发明金属活字凸版印，经历了几的改进才达到当代印刷机的水平。30年代初，单张纸凸版印已经成为印刷业的主力军，由于印刷过程是不连续的，印刷速度的提高受到设备结构的限制，速度提高受到制约，于是一种连续印刷的印刷机出现，使印刷速度大幅度提高。单张纸印刷机的动力源是一种机械式的无机变速机构，多数设备采用滑差电机，卷筒纸印刷机的动力源功率强大，无级调速需要采用新的动力源，于是产生了直流电机和可控硅调速。这种设备在实现印刷过程自动化以后，又陆续解决了纸张控制、折页、传纸、收纸、套准、上版、清洗等作业的自动化。但是，卷筒纸印刷机仍是靠一个或两个并列的动力源，通过一个长轴驱动整个设备的各种运动和功能的实现。这是印刷机械传统的“有轴驱动”，也是基本的传动原理。
         随着当代数控技术的发展与应用，取消这根长轴的条件已经成熟，这就是每个印刷（或功能）机组都有一个或几个伺服电机驱动，同样可以达到印刷的要求，印刷机械行业常说的“无轴技术”、“无轴驱动”、“电子轴传动”或“立驱动”就是这个概念。

无轴技术，无轴驱动技术

        无轴印刷技术早在报刊、商业表格及包装印刷业中已流行多年，对于提高印刷的灵活性及质量颇有作用。现在有进一步发展趋势。它传机由的适应性提高，时间缩短，而且传统机械传动与齿轮链等的局限性与缺陷，使印刷质量改进。在无轴印刷机上，每一机组分别由的交流词服电机驱动，而所有的印刷动作又统一由一个主电动控制由实行同步控制。没械传动轴，就不会有扭力与齿轮反冲的影响。

        98年9月高宝公司为美国加州世界彩印厂安装了48台Compacta 618无轴商用印刷机，全部采用Indramat的AC词服驱动及控制系统与技术。Indramat采用数字驱动标准接口Seicos（即oeial neat.time communication syotem 系列性实用通讯系统的缩称），通过务噪音声干扰的光缆使每一驱动同步。还有合适的辅导设备把终端用户锁入一个单一的控制源。而另一方面由是开放性结构，这就使培训、产品支持及全厂生产管理简易化。同时，由于开放式平台，便能够协调好几台不同制造商生产的印刷机的控制，甚至印后设备的自动化。

       无轴驱动技术提高印机的灵活性、适应性，因为印机的每一部分或每一组可以单进行控制。以往，在印刷机组与报纸台之间（这是指多纸张轮转印刷机而言，详注）要么是一对一，要么是全集中到一个报纸台去；而现在，可以任意组合到任何一个报纸台。另一种灵活性体现在印刷机组的选择变化，同时还有其他加工单元联线。调机辅助时间的缩减是因为可以分别单调试折页部分、冷却部分或各别机组；而换版子、汰柏皮布及折页设定却又可以同时进行，比依次进行节省了时间，提高生产效率。 各机组之间及转力馄之间的同步改进在变速时以来很大好处，因为以往由于齿轮反冲及转动轴扭力所以来的反种失误或缺陷都被。所以很多新式印均采用电子控制系统来监察并校正印刷中的不稳定不一致因素，无轴传动技术在商业印中的应用就为此创造了有利条件，也是其日益获得推广应用的道理。

电子传动轴

        电子轴传动也常称为立传动、无机械传动、无轴传动或分步传动等。电子轴传动凹印机是凹印领域在过去近30年时内引人注目的技术进展之一。

         电子轴传动技术应用单的伺服电机驱动替代了原有的机械长轴传动，通过程序（软件）形成了内部虚拟的电子轴，各电子轴之间通过高速的现场总线进行，各个版辊随虚拟的电子轴运转，保版辊相位严格同步。电子轴传动技术与各类印刷方式的结合将带来印刷业变革，也是对付目前日益增长的短版活的解决方案。

         除了少用或不用印版滚筒及其相关设备以充分减外，电子轴印可以大限度的提高灵活性。滚筒的无限可变性使像Cello-Pack的软包装加工商通过采用凹版印刷的印刷效果，从而在市场上有竞争力。 

        与普通机械轴传动相比，电子轴传动的优点是显而易见的。它有高速的套色功能，电机每转动一圈有好几百万脉冲可以藉此作非常精密的定位、比例及速度的控制，配上智能型驱动器及高速微处理器，对套准精度的控制可大幅度提高。另外，快速预套准功能也十分优越，采用齿轮及轴杆传动系统时所不可避免的扭力不稳定性及齿轮的滞后性，都会导致套准有所飘移，尤其是在加速或减速时甚。在使用过程中又难免发生机械磨损，误差就会加大。齿轮又是印刷中出现条纹(或称杠子)故障的主要根源。

        另外，印刷机上滚筒的转动不再受齿轮节距的限制，印刷品的重复长度就没有固定的局限，而可以随意加以调节。机器控制实现高度自动化，除了可省去大功率的驱动电机，降低电力消耗外，同时还取消了一系列机械传动机构。

    近年来，新技术的不断涌现和应用正改变着我们的生活，在给排水领域，恒压（变压）变频调速电气控制技术的出现正在改变着给水的方式，它使加压有了新的选择，也使传统的泵的概念有了新的延伸。有了这项技术，作为泵特性的流量和压力不再因叶轮固定而固定，而都有了弹性的空间，尤其由于变频技术实现的压力恒定而流量按需供给特性，通过改变电气控制的频率，影响改变泵转速的快慢进而实现恒压变流量（下简称“恒压变频”），已越来越成为生产生活给水设计的宠儿。

        作为生活生产给水的延伸，今天恒压变频的设计也已延伸到了消灭火系统，正如每一项技术都要经历的过程，对于这个技术在消防领域的延伸，褒贬不一，赞赏与排斥并存，许多人在问：在涉及公众的领域，这个技术能应用吗？

        事实上，恒压变频技术发展到今天，已经涌现了综合各种功能的产品，通常的几种形式包括纯变频、结合气压罐、结合稳压泵、结合稳压泵和气压罐、结合高位水箱等。

        这几种型式中，纯变频的恒压变频系统可以在小流量时主泵休眠，而增加后自动唤醒；结合气压罐的恒压变频系统可以延长主泵的休眠时间；结合一台稳压泵的恒压变频系统能适应大的系统；结合两台稳压泵、结合一台稳压泵和一个气压罐等则是根据一些特殊要求而作，实际上对变频的利用已放到了次要的位置，或者说已无大必要了。

         看着变频技术的日渐成熟，以传统的主泵加稳压泵和气压罐系统（以下简称稳压泵系统）为对照，试着将它的一些优缺点作了一下整理，列于下文。我们认为应用恒压变频技术作为稳压设施的消灭火系统（以下简称恒压变频系统）的颇有优势，其优缺点大致如下：

优点包括：

一、节省用地

        由于恒压变频系统可以不另设稳压泵、气压罐，其占地面积大大减小，通常要比稳压泵系统节省一半以上，这种优点，对于小型的消灭火系统体现得特别明显。比如，定一个流量10 l/s，扬程为30m的泵房，采用恒压变频，泵房的面积基本上和半个楼梯间面积相，而稳压泵系统则在增加5 l/s的稳压泵和备用稳压泵、50 l的稳压罐后，没有大出一倍的面积就不大放得下了。

二、环保

         恒压变频系统由于是调速运行，泵的转速较小，所以相应对噪声和振动也大大减轻，系统噪声小，系统运行的振动小，是一种环保的技术。 这种减噪的功能，再配以低噪音泵，可以轻易地将噪声的影响控制在标准以内。 低噪声低振动不仅有益于人的健康，同时对于机械的损耗也大大减轻，另外对建筑的振动损害也大大减小。 需要说明的是，如果该系统与生活或生产结合，可以免设水箱，以有效减少水箱的二次污染。

三、启动平缓

        恒压变频设备启动后，变频器输出逐渐上升的频率和电压，电机开始旋转，转速逐渐升高，这个过程比较平缓，因此联动的泵的转速、由泵带动的水的压力也是逐渐升高的，这对于电网的压力波动、管网的压力波动和水锤都是很有益的。

四、易于控制压力

        恒压变频系统是一种压力控制系统，因此对于压力调节具有其得天厚的优势，它对于调节由水泵曲线造成的波动，对于调节在直接从**管网抽水时，由**水压波动而造成的压力波动，甚至在消防时通过调节某层火灾灭火时的使用水压改善消防人员的工况等场合提供了一个另外的选择。

五、节能

        恒压变频是一种按需供水的系统，其运行能耗与用水基本上是一种线性相关的模式，是节能的方式。这种优点，在生活生产的供水系统中体现得尤其明显，如果消防系统和生活生产系统结合，这种优势同样可以得到发挥，就是纯粹的消系统，由于恒压变频系统可以提供休眠态，对于小型系统也是一种节能的模式。

六、经济

         如果比较稳压泵系统和恒压变频系统的一次性投资，恒压变频造价略高，但由于占地小，在大城市里，实际上一次性投资反而。另外，由于恒压变频是通过电子系统改变电源的频率来实现的，工作泵的机械损耗小，轴承及电机均不易损坏。恒压变频的使用寿命通常要长于8年，使用时间比较长。这样可以说是既节省投资费又节省维护费用。

七、稳定

         由于恒压变频系统可以不另设稳压泵和气压罐，泵、阀门、管道的数量均大大减少，系统相对简单，从而使故障机会相应减少。当然，这也许会加大控制电路设计的复杂性，但笔者认为，这不应成为问题，因为无论电路的复杂到何种程度，应该不会过计算机，而计算机今天也成为随便组装的玩具了。

八、

        由于恒压变频系统的主泵长期处于准运行状态，因而易于发现消防主泵的故障，保持消防系统的有效，而且一旦出现火情，其响应也敏捷。在以前的消防事故调查中，尤其是临时高压制的消防系统中，由于消防泵长期不使用而不能启动是事故原因中的一个大问题，这种状况对于恒压变频则不存在，因为恒压变频的主泵长期处于工况，一有问题马上发现。相对而言，稳压泵系统因为主泵长期处于非工况，要避免这种问题，需要另加消防巡检控制模块。

总之，恒压变频在消防的应用中具有许多特的优点，尤其在小型的水灭火消防系统是前景广阔。

         比如在工业建筑中，丙类火灾危险性的厂房仓库是非常常见的，这类建筑的设计中，通常流量不大，10 l/s左右,扬程也不是很高,30～40m，在小流量的民用建筑中也常见这种型式，这些工程许多不能或不希望建高位水箱，而**的压力又常不满足消防的要求，对这些工程，建立稳高压消防给水系统是很有必要性的，在占地凸显珍贵的地方，这种占地小，又的消防系统，尤其受欢迎，对于这种类型，恒压变频系统应该算是的选择。 因此，讨论恒压变频系统在消防系统中的应用具有重要的现实意义。

        综上所述，笔者认为由于恒压变频系统具有许多特的优点，将之应用于消灭火系统将是一个有益的，该系统和稳压泵系统一样属于目前“建规”中的常高压给水系统，而非临时高压给水系统。鉴于目前“建规”中的一些概念未尽明晰，笔者建议引入上海市“水规”中的稳高压消防给水系统的概念，认为在区分给水系统的型式时，不应加入平时流量的标准，而应着眼于灭火时流量的实现措施。

     这是一个简单的单回路调节器，它接受转速给定指令与实际转速的偏差信号进行PID运算（实际是PI运算，因为99％的调节器不用D信号――微分信号，我们实际应用也没有设置D参数）。
转速指令有三个地方可以产生，但同一时间后有效的指令才是终的给定指令。
          来自505操作面板，就是在SPEED设定窗口人工输入的转速设定值，包括用ADJ按钮基于当前转速上升或下降的转速指令；
         二来自DCS远程设定，就是我们配置的DCS上DEH操作面板，上面有升降转速指令和模拟量转速设定指令（慎用DCS模拟量给定这个指令，因为在切换过程中程序设计不严谨，在一定条件下有概率可能会产生危险，这里不详细分析）；
         三来自505程序控制自动产生的转速给定指令，如自动开机时，转速给定值会按照505设定的开机曲线自动生成，人为干预。前两种定义为操作人员就地/远程手动给定。
         这三种指令是如何并行工作的呢，如果都来调节器怎么办，举开机的例子，505有一个转速给定值选择模块，在设计严谨的保护逻辑下选择有效的转速给定指令。如自动开机，则505进入自动模式，转速指令从0自动升速到500转停留，即进入低速暖机状态（停留时间是通过程序员设定的参数和汽轮机停机的时间用内插法由505自动计算出来的），低速暖机时间到就自动提高给定值指令，以一定的升速速率上升到2800转，高速暖机目标值（可编程改变这个值）。在转速指令自动变化的过程中如果接受到来自505面板或DCS的干预指令，则立即切换到手动模式，接受有效的人工操作指令，人工干预完后仍可通过面板切换到自动模式。我们可理解为谁后一个来谁有效（与的低总线选择不一样，这里不是谁低谁有效，因此要人工干预时要注意你给的指令会直接响应，这样有可能会导致汽轮机处于危险状态，如在冷机状态下你直接给出3000转的指令，505会不折不扣的执行而不管汽轮机有没有暖机，因此建议一般状况下不要干预程序开机，除非有特殊情况。我们有的运行人员提出非要在800转或者1200转或者2000转再来个中速暖机，我不太清楚这是否是汽轮机厂的要求还是一贯的操作习惯，难道505的设计人员就没考虑到这一点，增加这个程序段也不是什么难事，也不会增加多少成本，这个我在相关的资料上也找不到答案，因此我理解为中速暖机不是必要的，人工干预弊大于利。当然505也并非无条件的执行你的指令，如果你给的转速指令在临界区或过505设定的上限值，505也是拒绝接收的）。
         在转速自动控制模式下，汽轮机的转速始终与给定转速保持一致，给1000转就维持在1000转，给3000转就维持在3000转，在运行模式下任何时候你都不能把转速PID切成手动而直接操作调节阀，只有在停机时编程人员可通过密码进入拉阀模式，此时转速PID的输出被切断，可以直接给阀位开度指令把调节阀拉起来，用于静态调试，标定阀位开度和测试电液转换器是否能正常工作。在操作员的层面上，自动/手动并非指调节器处于手/自动状态，而是指调节器的给定值是处于自动给定状态还是手动给定状态，一般的调节器给定值都是操作员人为给定的，如汽包水位、主汽温度。但505设计成全自动的，所以就比一般的调节器多了一个自动给定给定值的程序。
         现场实际应用时出现开机过程转速晃动的现象，这是调节品质造成的，并非程序失灵，程序是永远不会失灵的，除非死机和硬件故障（死机还有开门狗电路监测自动重启CPU呢），所以不要轻易的判断为505出了问题。调节品质有多方面的原因造成的：PI设定参数是否匹配、放大器是否稳定输出、电液转换器是否正常工作、调节阀开度是否线性无卡涩、进汽、排汽、油压参数是否稳定等等，都会影响到调节品质。

2、 负荷自动控制方式
        505进入负荷自动控制方式是受外部条件控制的，这个外部条件就是发电机油开关和线路出线开关，当这两个开关都处于闭合状态时，也就是我们所说的“并网”后，505则自动进入负荷自动控制方式。在这种方式下，我们曾经有过这样的疑惑，负荷自动控制方式和转速自动控制方式究竟是什么关系，既然转速PID永远是闭环的，而加负荷给的也是转速指令，为什么调节器不会上升到操作员给定的转速而也能稳定在一个相对平衡状态呢？
         从调节原理讲，当给定值与反馈值有偏差时，调节器会一直增大或减小输出直至偏差为“0”，如果直接用上面的转速调节PID回路来控制负荷，显然是行不通的，即使给定值只给了3005转，由于发电机挂在网上，实际转速只有3000转，开大调门转速也不得提高，那么调门就会一直开下去，一直开到阀位限制器的上限，功率就到满负荷了，这样负荷显然是不受控的，也不是我们能接收的方式。讲过505内部只有两个PID调节直接作用在调节阀上，而辅助PID又不在使用，调节器是如何控制负荷的呢？通过图4我们来逐一分析