威海西门子模块代理商触摸屏供应商

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1  引言

水污染是我国城市面临的严重环境问题，它不仅危害人民的身体健康，还抑制了我国经济的发展，破坏了生态平衡，并容易导致水荒的发生。城市污水处理设施的建设是现代化城市经济发展和水资源保护不可缺少的组成部分，工业污水由于成分复杂，有害污染物多，处理难度大，一直是企业发展壮大的瓶颈。为了实现污水处理的过程能在恶劣的环境中(温差大、污水水质水量变化大、电网电压波动大、电气干扰严重)能够连续、稳定、、准确地工作，对控制系统的要求有着比一般的过程控制系统高的要求。

随着计算机控制技术的发展，可以对污水处理实现日常的信息化管理。针对无锡某工厂污水处理系统，设计一套基于工业以太网和profibus总线的污水处理自控系统，对污水处理过程进行自动控制和远程监视。系统采用模糊pid控制方法，结合了模糊控制方法的动态性能和pid控制算法的稳态性能，由上位机和现场设备构成。

2  污水处理工艺流程

污水处理工艺流程图如图1。

图1  污水处理工艺流程图

污水处理是一个复杂的大滞后的生化反应过程，如果通过机理的方法，建立的数学模型是很复杂的，而采用一般的控制方法，大滞后问题又很难被解决。此外，还有加混凝剂和曝气等装置以及污泥的处置单元来收集各个沉淀池的污泥。

3  污水处理控制系统总体方案

污水处理控制部分由控制室、风机房、污泥处理房构成。控制室里面设置控制的plc和装有wincc组态软件的上位机以及电气控制柜。风机房里面设置一个远程i/o控制站和风机部分的电气柜。污泥处理房设置一个远程i/o控制站和污泥机的电气控制柜。

如图2所示，系统采用以太网和现场总线混合型结构，现场层的通信采用profibus-dp主/从协议，使用屏蔽双绞线作为传输介质，不同的子网和不同介质之间可通过藕合器或接口模块连接。过程监控层使用以太网协议，通过带有双网卡的plc进行通信协议的转换，一块网卡为profibus-dp网卡(自带)，另一块为以太网卡(cp343-1)。因此，plc作为现场总线中的一个站，又作为以太网上的一个站点，而操作员站计算机和工程师站计算机不作为现场总线网络中的站点。只作为以太网中的节点，此网上的各站点相互之间的数据交换通过以太网进行，而现场的信息也通过以太网从plc的寄存器中读取，控制现场的参数也由以太网送到dp主站plc的寄存器中，再通过主/从协议传送到现场总线中的各从站。

图2  系统通信网络图

控制室由一台操作站兼工程师站以及一台打印机组成。过程plc控制系统主要选用西门子s7-300的产品。plc的cpu选用cpu315-2dp，它集成了profibus-dp总线的端口，利用这个口实现和远程的两个et200通信。在plc上还配置一块cp343-1的工业以太网卡，还配置一台以太网交换机osm实现与装有wincc的操作站以及公司级的装有pi软件的监视计算机通信。工程师站使用研华(advantech)工控机，配西门子的以太网卡cp1613，以wincc6.0中文版组态软件为开发平台组态的控制系统显示画面。采用基于tcp/ip协议的工业以太网实现上、下位机的通讯，从而实现整个城市污水处理的管、控一体化。

4  控制系统硬件设计

plc选用西门子公司simatic s7-300的可编程序控制器进行程序控制。cpu选用带有profibus-dp接口的cpu315-2dp，配有et200的远程i/o点。由于这个污水站控制室与风机房和污泥机房都没有过200米，所以当选择传输速率为1.5mbit/s的情况下，选择rs-485中继器即可直接用profibus电缆把它们连接起来。根据工艺的需要和控制要求，本系统需要数字输入量76点，数字输出量44点，模拟输入点24点。考虑到系统的余量，选用西门子的sm321的32点di32*24v数字量输入模块2块，sm321的16点数字量di16*24v输入模块1块；选用sm322的do32*24v数字输出量模块1块，sm322的di16*24v数字量输出模块1块；sm331的8点ai8*12bit模拟量输入模块3块；sm332的2点ao2*12bit模拟量输出模块1块；et200远程i/o模块两个。

数字输入模块sm321向外提供电源，将位于现场的开关触点的状态经过光电隔离和滤波，将从过程传输来的外部数字信号转化为内部s7-300信号电平。然后送至输入缓冲器等待cpu采样，采样过程是信号经过背板总线进入到输入映像区。数字输出模块将s7-300的内部信号电平转化为控制过程所需的外部信号电平。按负载回路使用的电源不同分为:直流输出模块、交流输出模块和交直流两用输出模块。模拟量输入模块sm331用于将模拟量信号转换成cpu内部处理的数字信号，一块sm331模块中的各个通道可以分别使用电流输入和电压输入，并选用不同的量程。有多种分辨率可供选择(9-15位)，我们选择的模块是12位的，分辨率不同转换时间也不同。

西门子的et200是基于profibus-dp现场总线的分布式i/o，可以与经过认证的非西门子公司生产profibus-dp主站协同运行。全集成自动化概念和step7使et200能与西门子的其它自动化系统协同运行，实现了从硬件配置到共享数据库等所有层次上的集成。

5  控制系统软件设计

5.1 plc程序设计

plc中的程序分为操作系统和用户程序，操作系统用来实现与特定的控制任务无关的功能，处理plc的启动、刷新输入/输出过程映像表、调用用户程序、处理中断和错误、管理存贮区和处理通信等。用户程序由用户在step7中生成，然后将它下载到cpu。

以本污水处理系统中的物料混合装置典型控制流程为例，控制顺序如图3所示，用来将粉状的固体物料(粉料)和液体物料(液料)按一定的比例混合在一起，经过一定时间的搅拌后便得到成品。粉料和液料都用电子秤来计量。plc的控制流程如图4所示。

图3  物料混合控制系统顺序功能图

图4  物料混合控制系统的过程分析图

初始状态时粉料秤秤斗、液料秤秤斗和搅拌器都是空的，它们底部的排料阀关闭；放料仓的放料阀关闭，粉料仓下部的螺旋输送机的电动机和搅拌机的电动机停转；q1.0到q1.4均为0状态。

plc开机后用ob100将初始步对应的m0.0置为1状态，将其余各步对应的存储器位复位为0状态，并将mw10和mw12中的计数预置值分别送给减计数器c0和c1。

按下启动按钮i2.0，q1.0变为1状态，螺旋输送机的电动机旋转，粉料进入粉料秤的秤斗；同时q1.1变为1状态，液料仓的放料阀打开，液料进入液料秤的秤斗。电子秤的光电码盘输出与秤斗内物料重量秤正比的脉冲信号。减计数器c0和c1分别对粉料秤和液料秤产生的脉冲计数。粉料脉冲计数值减至0时，其常闭触点闭合，粉料秤的秤斗内的物料等于预置值。q1.0变为0状态，螺旋输送机的电动机停机。液料脉冲计数值减至0时，其常闭触点闭合，液料秤内的物料等于预置值。q1.1变为0状态，关闭液料仓的放料阀。

计数器的当前值非0时，计数器的输出位为1，反之为0。粉料称量结束后，c0的常闭触点闭合，转换条件满足，粉料秤从步m0.1转换到等待步m0.2，预置值送给c0，为下一次称量做好准备。同样的，液料称量结束后，液料秤从步m0.3转换到等待步m0.4，预置值送给c1。步m0.2和m0.4后面的转换条件“=1”表示转换条件为二进制常数1，即转换条件为二进制常数1，即转换条件总是满足的。因此在两个秤的称量都结束后，m0.2和m0.4同时为活动步，系统将“无条件地”转换到步m0.5，q1.2变为1状态，打开电子秤下部的排料门，两个电子秤开始排料，排料过程用定时器t0定时。同时q1.3变为1状态，搅拌机开始搅拌。t0的定时时间到时排料结束，转换到步m0.6，搅拌机继续搅拌。t1的定时时间到停止搅拌，转换到步m0.7，q1.4变为1状态，搅拌器底部的排料门打开，经过t2的时间后，关闭排料门，一个工作循环结束。

本系统要求在按了启动按钮i2.0后，能连续不停地工作下去。按了停止按钮i2.1后，并不立即停止运行，要等到当前工艺周期的全部工作完成，成品排放结束后，再从步m0.7返回到初始步m0.0。

5.2 监控界面设计

利用wincc6.0组态软件开发的的污水处理监控界面包括调节池、厌氧池、a2/o反应池、四沉池、风机及水泵、加药等控制界面。

以调节池、风机及水泵界面为例，工业污水在调节池中的液位可以实时监测，还可以通过i/o域读取温度，流量及ph值等数据。图6中，可以通过电机的颜色和风机工作状态表观察电机的工作状态，实现手动和自动控制。

6  结束语

我国持续、快速的经济增长和人民生活质量的提高对环境保护提出高的要求。污水处理作为环保产业的重要内容，在我国已经大力展开，无论在理论上还是在实践上都了很大进展。污水处理过程的分析、优化与控制对从事控制理论研究的研究者而言，是一个新的应用领域，面临诸如多输入多输出、外部干扰因素众多、不确定性强、大滞后、非线性等问题，有待深入研究。

1  引言

煤矿抽(压)风机是煤矿的重要组成部分，风道风门的开启与关闭直接影响到井下工作人员的氧气量的供应，所以中部风机的风门控制非常重要。但现有的风门控制方式还是采用较为落后的人为手动给风门绞车通断电进行风门控制的方式，这种控制方式操作中占用工人数多，控制不。同时在交换两个风门时，容易出现一个风门绞车掉电而造成两风门不能交换的问题。

为了解决以上问题，本系统根据风门的实时视频监视画面，通过计算机进行远程监测控制风门绞车的启动和停止来控制风道风门的开启和关闭;同时，在硬件电路中加入了双电源自动切换电路，避免了切换风门时绞车掉电而无法实现风门的正常切换，大大方便了对风门的控制，节省了人力，提高了整个系统的性。此外，主监控计算机还可通过工业以太网连接到矿务局内网，从而实现数据的共享。

2  系统结构

该系统由以s7-300 plc为控制器的硬件电路部分和以mcgs为上位机的监控部分组成。以s7-300 plc为控制器的硬件电路部分有就地控制柜和风门控制柜两部分组成。系统结构示意图如图1所示。

图1  风机监控系统示意图

2.1 上位机监控部分

上位机监控部分主要由mcgs监控部分和视频画面部分两部分组成。mcgs部分属于mcgs软件的二次开发，在其设备窗口中添加相关父设备和子设备后就可以在mcgs的通道里与具体的设备相连。

由于计算机监控室与风门的距离较近，视频部分采用三星svr-1650作为视频处理设备的嵌入式全实时数字硬盘刻录机，该设备采用新mpeg-4压缩技术构筑的嵌入式硬盘刻录机svr-1650，可以同时进行400fps的实时监视、录像、回放、网络访问和备份等5种功能。支持dvd-rw刻录机，可以方便地进行大容量数据备份；精巧的gui图形菜单设计，配上灵活的鼠标操作，使用户可以随心所欲地快速控制；强大稳定的网络远程访问功能，让用户随时随地进行访问控制。配有d1高清画质格式，能够展现多的细节信息；除此之外，还具有音视频同步刻录、支持atm/刻录、多种通讯协议支持、数字变焦和画中画等多种数字功能。摄像头用的是两个带云台的多角度可调摄像头，便于多角度查看风门的状态。

2.2 硬件电路部分

2.2.1 风门控制柜

风门控制柜有一号风门和二号风门控制柜两个，以一号风门控制柜为例，一号风门控制柜实现开一号风门，关一号风门，由于两个风门能同时关闭，所以在关闭一号风门前还要检测二号风门关闭的信号。风门控制原理图如图2所示。

图2  风门控制原理图

其中1ka1常闭点的意义为中间继电器1的对常闭触点即对应中间继电器中的触点4和12，其它的同理。中间继电器电路结点图如图3所示。

图3  中间继电器结点图

以控制一号风门为例说明本系统工作原理：选择开关sa1选择手动还是遥控控制功能。当选择手动控制时，sa2控制开门和关门。当sa2打到开门状态时，一号风门开到位状态继电器1ka不得电，其常闭点1ka1接通；热继电器2km也不得电，其常闭点2km2也接通；继电器2ka线圈得电，其常开点2ka2闭合，电机正转，开启一号风门；一号风门开到位后，继电器1ka线圈得电，其常闭点1ka1断开，继电器2ka线圈失电，其常开点2ka2断开，电机停止正转，一号风门开到位。

当sa2打到关门状态时，由于处于考虑，两个风门不能同时关闭，继电器4ka为显示二号风门状态继电器，当二号风门处于关闭状态时，继电器4ka线圈得电，其常闭触点4ka1断开，一号风门无法关闭；当二号风门不处于关闭状态时，继电器4ka失电，其常闭点4ka1接通；一号风门关到位状态继电器3ka不得电，其常闭触点3ka1接通；热继电器1km不得电，其常闭触点1km2接通；继电器5ka的线圈得电，其常开触点闭合，电机反转，一号风门关闭。当一号风门关到位时继电器3ka线圈得电，其常闭点3ka1断开，电机反转停止，一号风门关到位。

利用plc进行遥控控制工作原理及过程相同。

2.2.2   双电源自动切换电路

双电源自动切换电路如图4所示。当ⅰ进线柜断电时，断路器qf1也断电，接触器km4的常闭辅助线圈触点就会闭合，使接触器km4内部触点闭合，ⅱ进线柜通过接触器km4与风门电机m1的断路器qf1接通，使风门电机m1正常工作。同理，当ⅱ进线柜断电时，断路器qf2也断电，接触器km1的常闭辅助线圈触点就会闭合，使接触器km1内部触点闭合，ⅰ进线柜通过接触器km1与风门电机m2的断路器qf2接通，使风门电机m2能够正常工作；因此在单个供电电路断电时，双路供电切换装置自动转换，自动实现对双路供电。解决了两个风门在切换时一个风门电机断电，影响两风门正常切换的问题。

图4  双电源自动切换电路

3  风门控制plc程序设计

风门控制plc程序主要有风门开关控制程序和风门到位指示灯程序。两个风道风门定义为1号风门和2号风门，风门开关控制程序有：1号风门开控制程序，1号风门关控制程序，2号风门开控制程序和2号风门关控制程序。风门到位指示程序有：1号风门开到位指示，1号风门关到位指示，2号风门开到位指示和2号风门关到位指示。

开1号风门的工作过程：先检查1号门是否处于开到位状态，如果处于开到位则继续检测；若1号风门不处于工到位状态则开启1号风门，并进行1号风门开启指示，直到1号风门开到位时停止，并进行1号风门开到位指示。

关1号风门的工作过程：先检查1号门是否处于关到位状态，若处于关到位状态，则继续检测；若不处于关到位状态则再检查2号风门是否处于关到位状态，因为两个风门不能同时关闭，故当2号风门处于关到位状态时，要先打开2号风门，2号风门不处于关到位状态时，再关闭1号风门，并进行1号风门关闭指示，直到1号风门关到位时停止，并进行1号风门关到位指示。2号风门的开启与关闭的工作原理相同。

4  结束语

煤矿风道风门控制过程关键的就是系统的稳定性、有效性和实时性。同时针对我国目前煤矿工人的计算机操作水平，要求控制系统便于操作、易于控制。基于s7-300 plc 和mcgs 的风门控制系统，充分利用现有的工业控制计算机技术，使得本系统具有较高的稳定性和性，plc结合mcgs监控画面和视频画面，使得监控加简单直观。经过在新汶矿务局协庄煤矿的现场调试明，该系统运转良好，操作简单，易维护，具有广泛的应用前景。

1  引言

我国涂装工业和其他流程工业一样，未来的十年将面临着信息化的挑战。基于组态技术的涂装生产线控制可以实现进一步的企业级资源管理，它包括有生产管理系统、质量控制系统、设备管理系统等子系统等，将过程自动化和管理自动化两个部分通过信息化高度统一，使得企业能够得到运转。随着由plc和计算机构成的工厂自动化网络有了质的飞跃后，基于组态技术的涂装生产线系统势必将以其强大的信息化功能逐步进入涂装产业。下面主要以我院于东北某涂装车间工程项目为例，具体讨论欧姆龙自动化网络在水处理行业中的应用技术。

2  系统设计

2.1 系统特点

由于该涂装车间生产工艺主要具有以下特点：

(1) 各生产单体设备相对立。

(2) 与其他车间生产具有关联性、和不间断性。

(3) 设备距离较远，设备组网相对复杂。

根据以上特点，本系统选用omron的中小型plc对各涂装生产设备分散控制，利用组态技术和controller bbbb组成网络，在涂装车间设置上位机，构建控制室进行生产管理和对生产数据进行后续处理。

2.2 网络结构

欧姆龙主要的网络有以下几种：可将以上的网络从高到低划分为三个层次：信息层、控制层和设备层。层信息网，包括工业以太网(ethernet)和sysnet，主要负责大量信息的和实时监控，对现场的plc、检测元器件和执行机构实行集中控制。二层为控制层，包括sysmac bbbb、pc bbbb和controller bbbb，控制层网络的特点是高速、高，适合plc与计算机、plc与plc及其它设备之间的大量数据的高速通讯。底层网络为设备层，它们有sysbus、sysbus/2、compobus/d(devicenet)、compobus/s、profibus-dp、modbus等，这一层用于plc与现场设备、远程i/o端子及现场仪表或智能设备之间的通讯，设备层网络应是与现场设备连接方便，廉。三层网络习惯上称之为现场总线。ethernet、controller bbbb和devicenet代表了欧姆龙以上三个层次网络产品的。

2.3 系统架构

根据对欧姆龙以上网络系统的分析，结合该涂装车间的工艺控制要求，终选择的典型的系统架构原理图如图1所示。

图1  系统架构

控制系统由控制室的上位计算机管理控制系统、六个现场控制站(plc1～plc6)组成。采用由工业控制计算机及plc构成的分散集中控制系统。该系统制、数据采集功能为一体，完成整个涂装车间的过程控制、工艺流程显示、设备运行状态的监测及故障报警。其中上位机位于控制室，可与以太网和厂内局域网通讯；plc选用omron的cj1m系列cpu，上端通过cj1w-etn21模块与上位机通讯，下端通过cj1w-clk21模块与其他plc通讯；plc与触摸屏之间通过omron的通讯电缆xw2z-500进行连接。部分plc程序如图2所示。

图2  plc程序

3  组态技术的实现

控制室设置工控机为操作站，以三维力控软件作为系统组态软件，控制室可调用各现场站的全部运行信息，在控制室可控制现场主要设备的启动和停止。

组态技术的网络通信程序采用tcp/ip通信协议，上位机与plc的通讯是通过以太网模块cj1w-etn21实现，在使用以太网模块前，先要对cj1w-etn21进行单元号和节点号设定并在程序里面设置相应的ip地址。plc之间的通讯是通过cj1w-clk21来实现，同一个网络上面的六台plc是通过模块上面的旋码开关来识别不同的网络地址的，该系统中，六台plc分别设置为节点1-6。

组态软件为三维力控的forcecontrol软件，平台为bbbbbbs xp。控制室主要是在用户和所有系统功能之间提供一个人机界面，各类人员可通过操作站访问各自权限范围内的系统资源。例如：通过操作员可以调出过程显示画面，观察到过程回路的参数、状态、趋势和报警情况，实现对过程回路的操作和参数的调整。过程工程师可以组态过程和显示画面和过程控制数据库，进行其他各种组态工作。系统维护人员可观察到系统各个设备的工作状况，并对这些设备进行诊断操作。管理人员可以通过监控三维力控的组态软件forcecontrol中的“温度监控图”，从而得到设备使用状况的详细数据，如图3所示。

图3  温度监控图

4  结束语

本项目是由工业计算机和中小型plc组成的集散型控制系统，利用了plc抗干扰能力强、组网方便、适用于工业现场的持点，在上位机能实现对生产设备的控制和工艺参数的设置、调整与监测，满足系统自动控制的要求。整个方案、经济实用，易于编程、操作及维修，在该涂装车间得到良好的应用。

1  引言

实际工业过程的多变量、非线性、时变和不确定性等特点以及工程应用中要求考虑控制的实时性、有效性和经济性等因素,使得以数学模型为基础，立足优性能指标且许多算法较为复杂的现代控制理论难以有效地应用于复杂的工业过程[1]。针对这些问题，本文将pid 控制和模糊控制二者结合，设计了一种模糊自适应整定pid 控制器，应用模糊推理方法实现对pid 参数的在线自调整。在线实时曲线结果表明该控制器明显地改善了控制系统的动态性能，提高了系统的控制精度。

2  系统设计  

该系统由plc、水箱、流量变送器、液位传感器、电动执行器、储水槽和水泵等组成。plc作为控制器，选用西门子s7-315-2dp，电源模块为ps307-2a，模拟量输入模块是sm331，ai8*12bit(选用信号4～20ma)，模拟量输出模块是sm332，ao4*12bit(选用信号4～20ma)。被控对象是下水箱液位，即水先流入上水箱，由上水箱的线性化出口再流入下水箱，构成二阶水箱液位对象系统。液位变送器(4～20ma)实时检测下水箱的液位，并反馈到plc的模拟量输入端，与给定量进行比较后，模糊pid控制算法计算出控制量u，通过plc模拟量输出来控制电动执行器阀门的开度，从而构成了液位闭环控制系统，如图1所示。

图1  二阶液位控制系统方框图

3  模糊pid控制器设计

3.1控制原理

pid参数模糊自整定是找出pid的kp、ti、td与e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理对3个参数进行在线修改，以满足不同要求，从而使被控对象有良好的动、静态性能。

3.2 模糊控制策略与算法

下水箱液位的范围是0～200mm，对应的采样值的范围是0～27648，根据液位控制的特点，一般是在50%～60%之间比较稳定，所以设液位的初始设定值是50%，即100mm，根据设定值与采样值，可以计算出误差值e(k)，根据误差值可以计算出误差变化值ec(k)，ec(k)=e(k)-e(k-1)。定e、ec变化的范围是[-13000，13000]，对应的模糊域的划分有七级，[nb，nm，ns，z，ps，pm，pb]，如图2所示。

图2  e、ec隶属函数图

nb对应的范围是[-13000，-400]，梯形；

nm对应的范围是[-600，-200]，三角形；

ns对应的范围是[-400，0]，三角形；

z对应的范围是[-200，200]，三角形；

ps对应的范围是[0，400]，三角形；

pm对应的范围是[200，600]，三角形；

pb对应的范围是[400，13000]，梯形。

△kp对应的范围是[-0.12，0.12]，对应的模糊域的划分有七级，[nb，nm，ns，z，ps，pm，pb]，如图3所示。

图3  △kp隶属函数图

nb对应的范围是[-0.12，-0.08]，三角形；

nm对应的范围是[-0.12，-0.04]，三角形；

ns对应的范围是[-0.08，0]，三角形；

z对应的范围是[-0.04，0.04]，三角形；

ps对应的范围是[0，0.08]，三角形；

pm对应的范围是[0.04，0.12]，三角形；

pb对应的范围是[0.08，0.12]，三角形。

其它的参数如△ti，△td的设定略。

在程序中先设置一组pid初始值，而后根据模糊规则得出来的都是增量△kp，△ti，△td，根据公式：

其中kp，ti，td是初始值，是要送入fb41中的pid 的参数。

3.3 模糊控制规则[4]

表1  △kp规则库   

表2  △ti规则库

表3  △td规则库

图4  程序流程图

规则库分别如如表1、表2、表3所示。软件流程图如图4所示。

if e(k)为nb, and e(k-1)为nb, then △kp为pb;

if e(k) 为nm, nd e(k-1) 为nb, then △kp为pb;

if e(k) 为nb, and e(k-1) 为nb, then △ti为nb;

if e(k) 为nm, and e(k-1) 为nb, then △ti为nb;

if e(k) 为nb, and e(k-1) 为nb, then △td为ps;

if e(k) 为pb, and e(k-1) 为pb, then △td为pb.

3.4 控制效果方向

单用pid进行系统的控制时，pid参数都是固定的，而参数自适应模糊pid控制能根据液位的高低来不断进行pid值的修正，从而不断的修正阀门开度，满足控制要求。系统液位给定是100mm，如果转换成百分数就是50%，pid初始值p=0.45，i=40，d=0，曲线范围的限制值都是0～**，对应的是实际的采样值0～27648，它们之间是线性的对应关系。采用常规pid控制器的系统性能参数为：延迟时间td=30s，调68%，稳定时间ts=20min，液位输出特性如图5所示。采用模糊pid控制器的系统性能参数为：延迟时间td=30s，调28%，稳定时间 ts=10min，液位输出特性曲线如图6所示。从参数或特性比较结果看，采用模糊pid控制时，能减小调，降低稳定时间，如图5、图6所示。

图5  传统pid控制的水箱液位输出特性

  图6  模糊pid控制的水箱液位输出特性

4  结束语  

本文凸显了模糊pid在液位过程控制系统中的优势，对于模糊pid来说，建立被控对象的数学模型，只需根据偏差通过plc进行模糊化处理，然后根据经验建立模糊控制规则，然后再进行反模糊化处理，通过智能调节阀来控制阀门开度的大小[5]，从而使被控液位值根据设定值来变化。