西门子模块6ES7222-1HF22-0XA8参数详细

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常用的升降频控制的三种方法：

(1)直线升降频。这种方法是以恒定的加速度进行升降，平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。加速时间虽然长，但软件实现比较简单。

(2)指数曲线升降频。这种方法是从步进电机的矩频特性出发，根据转矩随频率的变化规律推导出来的。它符合步进电机加减程的运动规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性能较好，升降时间短。指数升降控制具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性较差，一般适用于跟踪响应要求较高的切削加工中。

(3)抛物线升降频。抛物线升降频将直线升降频和指数曲线升降频融为一体，充分利用步进电机低速时的有效转矩，使升降速的时间大大缩短，同时又具有较强的跟踪能力，这是一种比较好的方法。

驱动器在断电时处于某一相位，下次上电时如果和此相位不同，电机就会“抖动”一下，为抖动就必须把断电时的相位记忆住。

步进电机运行的时序为8个，如停在第4步，板并断电，重新上电后，如果在4号位置上直接开始驱动第1步就会出现一个跳步。如果系统还能记得目前还处于第4步，那么就能够正确发出命令走第5步或第3步。

绝大部分步进电机驱动器没有掉电相位记忆功能，尤其是采用常见**ic的步进驱动器，**ic上电后复位脚的复位信号会将电机相位复位到初始值，上电的抖动应该是无法避免的。就算是用**值的它也得判断和修正一下，也可以看成是抖动。

或者严格来讲，不存在上电不抖动的电机。山社电机工程师如此建议关键是这种抖动对你的应用影响有多大，较好是记录**停机坐标，上电后系统复位核对原点，再运行到断电前的**坐标恢复运行

旋转编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置（)我们通常用的是增量型编码器，可将增量型编码器的输出脉冲信号直接输入给plc，利用plc的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量。由于旋转编码器输出脉冲的相数不同，有的旋转编码器输出a、b、z三相脉冲，有的只有a、b相两相，较简单的只有a相。较多有a,a+,a-,b,b+,b-,z,z+,z-三组三相脉冲。

常用的旋转编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是com端线，1条是线（oc门输出型）。电源可以是外接电源，也可直接使用plc的电源。电源“-”端要与编码器的com端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。编码器的com端与plc输入com端连接，a、b、z两相脉冲输出线直接与plc的输入端连接，a、b为相差90度的脉冲。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。

旋转编码器安装步骤

1. 牢固安装编码器，以免震动而松动

2. 当编码器接线时，请确保负载不能**过较大允许值

3. 当编码器接线时，请确保没有偏差

4. 锁紧联轴的螺丝以免在使用过程松动

①、的电流和负载是有关系的，电流的大小决定了扭矩的大小，在选取步进电机的时候，其中一个参数就是电流；②、只要负载扭矩不大于步进电机的保持扭矩，它的转速和负载是没有关系的，此时，步进电机的转速由脉冲频率决定，频率越高，转速越高；③、如果负载扭矩过大，电机带不动负载，出现严重的失步，那么电机的转速和负载就有关系了，当然，这不是步进电机的正常工作状态；④、在电机正常工作情况下，只要脉冲频率不变，可以认为步进电机是恒转速输出；⑤、步进电机的力矩是随着转速的升高而降低的。（个人愚见）

驱动器细分的主要作用是提高步进电机的精确率。

国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两者的本质不同：

1.“平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。

2.电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。

驱动器细分后的主要优点为：完全了电机的低频振荡。低频振荡是步进电机(尤其是反应式电机)的固有特性，而细分是它的一途径，如果您的步进电机有时要在共振区工作(如走圆弧)，选择细分驱动器是一的选择。提高了电机的输出转矩。尤其是对三相反应式电机，其力矩比不细分时提高约30-40% 。提高了电机的分辨率。由于减小了步距角、提高了步距的均匀度，‘提高电机的分辨率‘是不言而喻的。

很多用户误以为步进电机驱动器的细分越高，步进电机的精度就越高，山社电机工程师建议客户其实这是一种错误的观念，比如步进电机驱动器细分较高的可以达到60000个脉冲一转，而步进电机实际是无法分辨这个精度的，当驱动器设置为60000个脉冲/转的时候，步进电机驱动器接受好几个脉冲，步进电机才走一步，这样并不能提高步进电机的精度。

步进电机的细分技术实质上是一种阻尼技术，其主要目的是减弱或步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。

(两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制。以次类推。三相步进电机的基本步距角是1.2°，即一个脉冲走1.2°，如果没有细分，则是300个脉冲走一圈360°，如果是10细分，则发一个脉冲，电机走0.12°，即3000个脉冲走一圈360°，以次类推。在电机实际使用时，如果对转速要求较高，且对精度和平稳性要求不高的场合，不必选高细分。在实际使用时，如果转速很低情况下，应该选大细分，确保平滑，减少振动和噪音。)

伺服干扰，是个常见的问题，为什么呢？可以说是因为伺服是个自动化的、高智能的产品，具有自己的大脑，设有较为全面的故障代码，和自我监控机制，是个完备的系统；是因为伺服是个应用广泛的产品，设有百数以上的设置参数，供用户调试设定到具体的环境下稳定工作；是因为伺服是个精密自动化的系统，配合里面的参数，可以把伺服调节到‘毫厘不差’的精确；是因为伺服是个数字化控制的系统，控制规范抗干扰强也易受干扰。由于智能、自动，由于应用广泛、适用性强，由于精密精确，由于敏感而易受干扰。

伺服定位不准，回不到原点，伺服间隔出现走位偏差，等等，往往与干扰有莫大关系。我们可以通过认识和理解伺服，来加深对干扰，和帮助排查。其实，有心学习伺服的人都知道，“伺服”一词，源于希腊语“奴隶”的意思（百度都轻易找到）。然而这不是人们可以给他冠予这个称号，而是人类需要必须依赖电机传动的控制理想化，而专门努力研究技术突破，而产生了这么一个产品；电机运动传动控制的理想化，就是要它转动它马上转动，要它停止就迅速停止，要它转速多少它转速就多少，要它什么力度就什么力度……；达到这样效果结果的电机控制，不就像奴隶一般听话吗？！因而，欧洲科学技术突破，研制出这样的电机控制系统之后，就称之为伺服系统，简称为伺服，也叫伺服控制器，伺服放大器，等等。我们接触伺服和了解过传统电机的都知道，要精确控制电机不容易，所以，伺服就发展至目前而言，还基本都是伺服驱动器和配套出现的，统一品牌、相同系列、匹配功率，就为了准确控制。像我们文化思维不难理解：精确就敏感，敏感就易受干扰，易受干扰就需要设规范和标准来降低干扰保稳定。

但是，国人往往对伺服技术和伺服系统认识不够深刻，对伺服书里面的那些规范、标准和要求，解读得不够到位，而较重要的是，我们缺乏系统开发研发这些复杂系统的经验，和系统培训……，绝大部分工程师，多是从*进口机械机器长期维护维修工作走过来的，当然，他们对一套成熟的自动化系统的工作原理理解，是到位的，是熟悉的，是有经验的。然而，要设计这么样的一个成熟系统，所需要的，却不仅仅是熟悉了解其工作原理就足够的，哪怕你再有经验！因为，你必须从更高度的层面出发、着眼，思考，一切出问题出故障的可能，这个系统才能驯服地、安稳地顺畅把你所需要的工作原理施展开来。因此，你不但要清楚每一个步骤、每一个环节需要什么样的部件什么的设备去实现，而且还要熟悉他们的个性和特点，尤其要掌握他们出问题的避免，才能成就这个系统的完善

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